请问一下, 我call PID_SetKP()及PID_SetKI()去调整kp gain, ki gain的值
再call MC_GetIqdMotor1(), MC_GetIqdrefMotor1()去看qI_Component1(设定的reference value和量到的value)值的差距

如果大部分量到的值(以*表示)小于reference value(以-表示), 这是正常的吗? PI参数要再如何调整?

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Thanks

如果是电流环的Kp和Ki值，建议使用Workbench根据电机模式计算，我们只需要设置电流环的带宽就好了。如果是速度环的KP，ki。按照你的描述，建议调整一下ki值，使系统稳态误差减小。