最近刚接手STM32F303，用来控制无刷直流力矩电机，进而学习STM32系列的用法，发现再用FOC控制电机的时候出点问题。

描述：1.使用的是STM32F303控制器，然后驱动板用的是官网的LB302的驱动芯片，采集电流使用的是两项电流传感器方式，反馈传感器是旋转变压器。
2.软件算法模拟用的是f103系列的FOC控制电机的方式，采用ICS方式进行控制。3.是FOC的运算在一个独立的定时器中进行，目前频率是100us计算一次，10k。PWM的频率设置是20K.

问题：1.电流环没调通，程序处理在于FOC中反park计算的时候进行磁链限位不知道怎么处理。2是PWM在六个扇区的时候怎么去计算HA_time HB_time HCtime参数，我改变了原来程序中的这段代码。f103中用的是Q15的计算方式处理小数。这部分我没弄懂，哪位大神能够指点下呢？谢谢

303适合电机控制，但没接触，要不你去翻看STM32F303的资料，FOC电流环控制代码分析，基于STM32F103的直流无刷电机电流控制，FOC计算公式等资料看看吧。至于官方代码还是理解之后再进行修改吧。似乎网上代码等资料蛮多的，暂时没能找到磁链限位处理方法的资料。

厉害