想学习飞控，
写过单片机
哪位帮忙看看怎么做

有哪位大哥做过的给支个招

你的要求太笼统了 给你推荐一个别人的博客 你可以参考一下：APM飞控学习之路http://blog.csdn.net/u010682510/article/details/53019637

这个东西，首先需要数学基础知识扎实，否则很多理论都不懂。。。当然楼上的链接可以看看。。

我觉得飞控的入门点挺高的，你的知识面要很广才行。
首选，要了解硬件：加速度传感器、陀螺仪、地磁场传感器、无刷电机、无线遥控，
然后就是算法：需要用到大量的高等数学，线性代数，复变函数，等数学知识。

提供两个学习链接：

如何一步步的入门四轴飞控
http://www.zhihu.com/question/263698031

开源飞控之家教程合集－入门综合篇
http://www.moz8.com/thread-43471-1-1.html

这个可能对你有帮助：

【福利】小马哥教你玩STM32四轴飞行器
https://www.stmcu.org.cn/module/forum/thread-611837-1-1.html

新手都很迷芒，只是有个想法，却不知道如何着手开始。刚入电子坑的时候，也是这样的。后来认识小马哥后，被指点了下，然后这一状况才开始改变。。。
感谢马哥

学习飞控确实有一定的门槛，即使现在开源飞控也比较多，但是很多代码都很难理解，开源飞控中比较专业一点儿的有这个：http://github.com/jiezhi320/aq_f ... e/next/AutoQuad-MDK
这个已经是国内移植到MKD上的工程了，里面滤波算法用的是基于平方根中心差分卡尔曼滤波SRCDKF，涉及到非常多的高等数学，本人目前为止还没完全看懂。对于工程的理解可以参考以下文档。
http://blog.csdn.net/summers_wind/article/details/78675646

先去看看单片机，无人机，遥控方面的技术知识，红外遥控、射频遥控等等，还有linux系统，arm等，多看点实例，比如用STM32单片机搞定四旋翼无人机飞控等等。

那就从单片机APM无人机开源项目教学基础篇开始学起，现在不是有很多视频吗，也可以去学习的