數學公式也可以,我是用位置式來表達的
我看過很多例子,有自適應PID,模糊PID,神經PID

int8_t IncPIDCalc(void)
{
  int pError, iError, dError;                                   //当前误差
  float Incpid;                                                 //增量
  iError = sPID.SetPoint - sPID.CurrentTemp;                    //E[n]项
  pError = iError - sPID.LastError;                             //E[n] - E[n-1]项
  dError = pError - (sPID.LastError - sPID.PrevError);          //(E[n] - E[n-1]) - (E[n-1] - E[n-2])项
                                                                //存储误差，用于下次计算
  sPID.PrevError = sPID.LastError;                              //E[n－2]项
  sPID.LastError = iError;                                      //E[n－1]项
  Incpid = (float)(sPID.Proportion * pError                    //
            + sPID.Integral * iError                     
            + sPID.Derivative * dError);                        
  sPID.Result += Incpid;
  if(sPID.Result < 0)
  {
    sPID.Result = 0;
  }
  else if(sPID.Result > 100)
  {
    sPID.Result = 100;
  }
  
  return (int8_t)sPID.Result;                                   //返回PID值
}