有大神把这个库研究的很明白的吗？我现在刚开始做电机控制，用的STM32的芯片，想从这个库开始着手，现在手上没有ST对应的开发板，不过有一个其他的板子，准备做BLDC的无感，但是看这个库没看怎么明白，不知道从哪里开始，这个库给的例程好像不完整，不是一个能让电机跑的工程，大神们有没有已经跑过的相关工程可以发我参考下，或者留个联系方式，咨询下。

之前有个官方电机的培训，希望对楼主有帮助:https://www.stmcu.org.cn/module/forum/thread-612763-1-1.html

zero99 发表于 2017-9-26 17:11
之前有个官方电机的培训，希望对楼主有帮助:https://www.stmcu.org.cn/module/forum/thread-612763-1-1.html ...

额，谢谢，不过这个好像都主要是针对PMSM的FOC算法的，不是针对BLDC

void MC_ADCx_SixStep_Bemf()    //¼ÆËã¹ýÁãµã
{  

  if(__HAL_TIM_DIRECTION_STATUS(&HF_TIMx))
  {   
  HAL_GPIO_WritePin(GPIO_PORT_COMM,GPIO_CH_COMM,GPIO_PIN_SET);      
     /* UP-counting direction started */
     /* GET the ADC value (PHASE CURRENT)*/
   if(SIXSTEP_parameters.STATUS != START && SIXSTEP_parameters.STATUS != ALIGNMENT)     
   {
     switch (SIXSTEP_parameters.step_position)
     {
      case 6:
      {  
       if(SIXSTEP_parameters.demagn_counter >= SIXSTEP_parameters.demagn_value)
       {  
        SIXSTEP_parameters.ADC_BUFFER[1] = HAL_ADC_GetValue(&ADCx);  
        if(PI_parameters.Reference>=0)
        {  
         if(SIXSTEP_parameters.ADC_BUFFER[1]> SIXSTEP_parameters.ADC_BEMF_threshold_UP)
         {      
            MC_SixStep_ARR_Bemf(1);
            SIXSTEP_parameters.BEMF_Tdown_count = 0;   
         }
        }
        else
        {
         if(SIXSTEP_parameters.ADC_BUFFER[1]< SIXSTEP_parameters.ADC_BEMF_threshold_DOWN)   
         {
            MC_SixStep_ARR_Bemf(0);
         }
        }
       }
       else SIXSTEP_parameters.demagn_counter++;
      }  
      break;

这个库函数里面过零点检测的语句是 if(SIXSTEP_parameters.ADC_BUFFER[1]> SIXSTEP_parameters.ADC_BEMF_threshold_UP)这句吗？？看不懂是什么意思啊？谁能解释下吗？

还有void MC_SixStep_ARR_Bemf(uint8_t up_bemf)   这个函数是用来干嘛的？？（也是库函数里面的，与过零点检测函数配合使用），一直都没搞懂这两个函数的意思。。。