freertos如何周期性的执行一个任务，比如200ms调用一次任务， 用定时器发消息？有没有一个函数能直接实现

如果是非精确延时的周期任务，在该任务中插入osDelay(200);就可以了。
如果要精确一点的，可以使用软定时器实现。
或者在任务中使用二值信号量，在硬件定时器中断中发送该信号量。

周期任务建议使用软定时器+回调函数实现。
可参考以下链接中的第七篇笔记
https://www.stmcu.org.cn/module/forum/thread-607776-1-1.html

谢谢，软件定时器不错， 看到过TI的还是那个公司的协议栈，有一种函数  可以注册定时任务，类似这样的
regeister_task(task,id,time)