最近在做无刷直流电机，遇到一个问题，也就是我在调试电机的转速时，程序有一行代码老是想不明白，电机的转速是怎样转换成PWM的占空比的数值的，程序只用了一个系数，这个系数是怎么计算来的，总弄不明白。代码如下：
int Speed_PIDAdjust(int Next_Point)
{        
                //Next_Point=10000000/Next_Point/6;                        //ת/·Ö
                Next_Point=1000000/Next_Point/RoundCount*60;                                        //ת/·Ö=====1000000/Next_Point/6*60;1M/¼ÆÊýÖµ=»»1´ÎÏàËùÓõÄʱ¼ä£»
                iError = Speed_Point->Target - Next_Point;  
                iError = iError*0.65;

                //Speed_Point->Uk=Next_Point+iError;       
                Speed_Point->Uk=Speed_Point->Uk+iError;                       

                if(Speed_Point->Uk >= PWM_Max)
                {
                        return(PWM_Max);
                }
                else if(Speed_Point->Uk <= PWM_Min)
                {
                        Speed_Point->Uk=PWM_Min;
                }
                else;       
                return(Speed_Point->Uk);                       
}

iError = iError*0.65;

这一行弄不明白，给为大侠能指点一下吗？谢谢！

iError = iError*0.65;这一行里的0.65应该就是PID控制里的参数P吧，这个P的取值是需要试凑的。

应该是经验值

谢谢楼上的大哥，不是kp值，kp值程序里已经有了！这个问题折腾我好久了，网上搜索也没有！

这个程序，我以前弄这玩玩写的；
哎，竟然被谁发给你了；

谁以前还把我的板子图都发网上；

这是新的：

最好是P,I,D三个参数都加，取多少，根据实际情况调整；
另外注意：每个误差算出来后，要限幅；

如果是加了电流环；
将速度环的输出，作为电流环的输入；