[STM32F072 Nucleo]开发笔记（五） 接上航模控制器的四个模拟轴

king-388328

为了更好的测试控制器的各个轴，特意找了一个以前的旧航模遥控器



打开后盖根据四个轴电位器的连线找到板子上对应的焊点，找来一根网线焊上四个轴的引出点和电位器的GND以及供电端，我是用的开发板上的3.3V给它供电，具体接法如下：


放大看看




接好后盖上盖子，接下来找来洞洞板把做一个AD输入的滤波电路滤除毛刺以及抗干扰，如下：



四个轴的模拟量串联一个1K电阻，近点看看：



再在后端，也就是MCU的ADC输入引脚并联一个0.1uF的电容组成RC低通滤波电路消除输入的毛刺，如下



只用了上面四个AD通道，对应开发板的A0-A3模拟量输入通道，A0对应左X轴，A1对应左Y轴，A2对应右X轴，A3对应右Y轴，放大看看



现在插到板子上：



六个按钮对应控制器的按钮1到6。



现在修改代码，在主线程里采集各轴电压并上报给电脑


其中GetADCValue函数用于启动ADC转换，为了提高稳定性我采取多次采样求平均值

static int GetADCValue(uint32_t Channel,uint32_t Count)
{
int i,val = 0;

hadc.Instance->CHSELR = 0x1 << Channel;
for(i = 0; i < Count; i++)
{
  HAL_ADC_Start(&hadc);
  HAL_ADC_PollForConversion(&hadc,1);
  val += HAL_ADC_GetValue(&hadc);
}
return val / Count;
}

由于072的ADC为12位分辨率（0 ~ 4095），因此对HID报告描述符也要进行相应修改

__ALIGN_BEGIN static uint8_t HID_MOUSE_ReportDesc[HID_MOUSE_REPORT_DESC_SIZE]  __ALIGN_END =
{
    0x05, 0x01,                    // USAGE_PAGE (Generic Desktop)
    0x09, 0x04,                    // USAGE (Joystick)
    0xa1, 0x01,                    // COLLECTION (Application)
    0x05, 0x02,                    //   USAGE_PAGE (Simulation Controls)
    0x09, 0xc8,                    //   USAGE (Steering)
    0x15, 0x00,                    //   LOGICAL_MINIMUM (0)
    0x26, 0xff, 0x0f,              //   LOGICAL_MAXIMUM (4095)
    0x75, 0x10,                    //   REPORT_SIZE (16)
    0x95, 0x01,                    //   REPORT_COUNT (1)
    0x81, 0x02,                    //   INPUT (Data,Var,Abs)
    0x09, 0xc4,                    //   USAGE (Accelerator)
    0x15, 0x00,                    //   LOGICAL_MINIMUM (0)
    0x26, 0xff, 0x0f,              //   LOGICAL_MAXIMUM (4095)
    0x75, 0x10,                    //   REPORT_SIZE (16)
    0x95, 0x01,                    //   REPORT_COUNT (1)
    0x81, 0x02,                    //   INPUT (Data,Var,Abs)
    0x09, 0xc5,                    //   USAGE (Brake)
    0x15, 0x00,                    //   LOGICAL_MINIMUM (0)
    0x26, 0xff, 0x0f,              //   LOGICAL_MAXIMUM (4095)
    0x75, 0x10,                    //   REPORT_SIZE (16)
    0x95, 0x01,                    //   REPORT_COUNT (1)
    0x81, 0x02,                    //   INPUT (Data,Var,Abs)
    0x05, 0x09,                    //   USAGE_PAGE (Button)
    0x19, 0x01,                    //   USAGE_MINIMUM (Button 1)
    0x29, 0x10,                    //   USAGE_MAXIMUM (Button 16)
    0x15, 0x00,                    //   LOGICAL_MINIMUM (0)
    0x25, 0x01,                    //   LOGICAL_MAXIMUM (1)
    0x75, 0x01,                    //   REPORT_SIZE (1)
    0x95, 0x10,                    //   REPORT_COUNT (16)
    0x81, 0x02,                    //   INPUT (Data,Var,Abs)
    0xc0                           // END_COLLECTION
};

编译运行，看看效果：


模拟轴操作果然不一样，可以精确的控制方向的角度，油门的大小和刹车的强度。

接下来就要加入数字滤波算法，消除各个轴的抖动。


代码见附件：
Nucleo_F072RB_Car.rar (3.97 MB, 下载次数: 47)

2014-12-12 21:51 上传

点击文件名下载附件

沐紫

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wambob

高手啊,读书不如看示例

星辰一方

不错，好详细，感谢分享！

xiaodc88

这东西好啊

linshifaa

收藏了。。。。。

sdkdwyb-321669

高啊，好好学习一下

jinshan2014

感谢分享！