【MCU实战经验】+基于stm32f103的四轴pid调试心得

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      最近公司刚好想研发一款能够进行图传的四轴，stm32F4系列的mcu强大的控制算法运行能力，丰富的外设功能和易用性吸引了我。刚好碰到st mcu推广活动。特此申请能得到这个试用机会，希望您能给我这个机会。以下是我在基于stm32f103的四轴pid调试心得。
    若干年来pid已然成为了世界上试用最普遍的控制方法，也逐渐被人们神话到可以控制一切。那么pid参数的作用是什么？p，指偏离的位置越大，回复力度越大。d，运动（转动）速度越大，抵抗转动的力度就越大。i，是偏离对时间的积分，就是偏离的越大越久，力度就越大。在调试过程中一般默认四轴的机械平衡度不至于偏的很远，所以调试时先不考虑i（这也是匿名算法不考虑i的原因）。因为i的作用可能会让你对参数的调试出现误判。一个测量数据处理好的飞控，在标志的国际单位下运算，pwm量程1000的情况下。p位1到5。d位1左右，就可以正常飞行的。参数越大，四轴看起来越有力，越抗风，但在较大的干扰下，不稳定性会比较大。至于i，在这种情况下可以让四轴抵消掉持续的不平衡外力。

       总的来说，p是系统平衡的主力，d是阻尼力，始终是抑制作用，i虽然能是系统回复但是i大了容易激发震荡。所以i只能是辅助p。
 
 

快乐之神

朋友 用实例说明一下  文字不好理解

stary666

期待。。。。。。。。。。。。