【HAL库每天一例】第109例：舵机旋转控制

haohao663 · 发表于 2016-9-1 09:27:58

【HAL库每天一例】系列例程从今天开始持续更新。。。。。
我们将坚持每天至少发布一个基于YS-F1Pro开发板的HAL库例程，
该系列例程将带领大家从零开始使用HAL库，后面会持续添加模块应用例程。
同样的，我们还程序发布基于HAL库的指导文档和视频教程，欢迎持续关注，并提出改进意见。

参考文档见：
硬石电机控制专题指导手册
例程下载：
资料包括程序、相关说明资料以及软件使用截图

百度云盘：https://pan.baidu.com/s/1slN8rIt 密码：u6m1

360云盘：http://yunpan.cn/OcPiRp3wEcA92u密码 cfb6

（硬石YS-F1Pro开发板HAL库例程持续更新\5. 软件设计之电机控制(HAL库版本)\舵机.zip）
/**
  ******************************************************************************
  *                         硬石YS-F1Pro开发板例程功能说明
  *
  *  例程名称: YSF1_HAL_MOTOR-020. 舵机旋转控制
  *
  ******************************************************************************
  * 说明：
  * 本例程配套硬石stm32开发板YS-F1Pro使用。
  *
  * 淘宝：
  * 论坛：硬石电子社区
  * 版权归硬石嵌入式开发团队所有，请勿商用。
  ******************************************************************************
  */

【1】例程简介
【2】跳线帽情况
【3】操作及现象
/******************* (C) COPYRIGHT 2015-2020 硬石嵌入式开发团队 *****END OF FILE****/

bsp_GeneralTIM.h文件内容

#ifndef __GENERAL_TIM_H__
#define __GENERAL_TIM_H__
/* 包含头文件 ----------------------------------------------------------------*/
#include "stm32f1xx_hal.h"
/* 类型定义 ------------------------------------------------------------------*/
/* 宏定义 --------------------------------------------------------------------*/
#define GENERAL_TIMx TIM2
#define GENERAL_TIM_RCC_CLK_ENABLE() __HAL_RCC_TIM2_CLK_ENABLE()
#define GENERAL_TIM_RCC_CLK_DISABLE() __HAL_RCC_TIM2_CLK_DISABLE()
#define GENERAL_TIM_GPIO_RCC_CLK_ENABLE() __HAL_RCC_GPIOA_CLK_ENABLE()
#define GENERAL_TIM_CH1_PORT GPIOA
#define GENERAL_TIM_CH1_PIN GPIO_PIN_15
// 定义定时器预分频，定时器实际时钟频率为：72MHz/（GENERAL_TIMx_PRESCALER+1）
#define GENERAL_TIM_PRESCALER 720-1 // 实际时钟频率为：100KHz
// 定义定时器周期，当定时器开始计数到GENERAL_TIMx_PERIOD值是更新定时器并生成对应事件和中断
#define GENERAL_TIM_PERIOD 1999 // 定时器产生中断频率为：100KHz/2000=50Hz
/* 扩展变量 ------------------------------------------------------------------*/
extern TIM_HandleTypeDef htimx;
/* 函数声明 ------------------------------------------------------------------*/
void GENERAL_TIMx_Init(void);
#endif /* __GENERAL_TIM_H__ */

复制代码

bsp_GeneralTIM.c文件内容

/**
******************************************************************************
* 文件名程: bsp_GeneralTIM.c
* 作者: 硬石嵌入式开发团队
* 版本: V1.0
* 编写日期: 2015-10-04
* 功能: 通用定时器底层驱动程序
******************************************************************************
* 说明：
* 本例程配套硬石stm32开发板YS-F1Pro使用。
*
* 淘宝：
* 论坛：http://www.ing10bbs.com
* 版权归硬石嵌入式开发团队所有，请勿商用。
******************************************************************************
*/
/* 包含头文件 ----------------------------------------------------------------*/
#include "GeneralTIM/bsp_GeneralTIM.h"
/* 私有类型定义 --------------------------------------------------------------*/
/* 私有宏定义 ----------------------------------------------------------------*/
/* 私有变量 ------------------------------------------------------------------*/
TIM_HandleTypeDef htimx;
/* 扩展变量 ------------------------------------------------------------------*/
/* 私有函数原形 --------------------------------------------------------------*/
/* 函数体 --------------------------------------------------------------------*/
/**
* 函数功能: 定时器硬件初始化配置
* 输入参数: htim：定时器句柄类型指针
* 返回值: 无
* 说明: 该函数被GENERAL_TIMx_Init函数调用
*/
void HAL_TIM_MspPostInit(TIM_HandleTypeDef* htim)
{
GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStruct;
if(htim->Instance==GENERAL_TIMx)
{
/* 定时器通道功能引脚端口时钟使能 */
GENERAL_TIM_GPIO_RCC_CLK_ENABLE();
/* PA15是缺省JTAG接口功能引脚，为做为TIM通道引脚需要关闭JTAG功能 */
__HAL_AFIO_REMAP_SWJ_NOJTAG();
/* 定时器通道1功能引脚IO初始化 */
GPIO_InitStruct.Pin = GENERAL_TIM_CH1_PIN;
GPIO_InitStruct.Mode = GPIO_MODE_AF_PP;
GPIO_InitStruct.Speed = GPIO_SPEED_FREQ_HIGH;
HAL_GPIO_Init(GENERAL_TIM_CH1_PORT, &GPIO_InitStruct);
/* 定时器通道引脚重映射：TIM2通道1缺省为PA0，可以重映射到PA15引脚上 */
__HAL_AFIO_REMAP_TIM2_PARTIAL_1();
}
}
/**
* 函数功能: 通用定时器初始化并配置通道PWM输出
* 输入参数: 无
* 返回值: 无
* 说明: 无
*/
void GENERAL_TIMx_Init(void)
{
TIM_ClockConfigTypeDef sClockSourceConfig;
TIM_MasterConfigTypeDef sMasterConfig;
TIM_OC_InitTypeDef sConfigOC;
htimx.Instance = GENERAL_TIMx;
htimx.Init.Prescaler = GENERAL_TIM_PRESCALER;
htimx.Init.CounterMode = TIM_COUNTERMODE_UP;
htimx.Init.Period = GENERAL_TIM_PERIOD;
htimx.Init.ClockDivision=TIM_CLOCKDIVISION_DIV1;
HAL_TIM_Base_Init(&htimx);
sClockSourceConfig.ClockSource = TIM_CLOCKSOURCE_INTERNAL;
HAL_TIM_ConfigClockSource(&htimx, &sClockSourceConfig);
HAL_TIM_PWM_Init(&htimx);
sMasterConfig.MasterOutputTrigger = TIM_TRGO_RESET;
sMasterConfig.MasterSlaveMode = TIM_MASTERSLAVEMODE_DISABLE;
HAL_TIMEx_MasterConfigSynchronization(&htimx, &sMasterConfig);
sConfigOC.OCMode = TIM_OCMODE_PWM1;
sConfigOC.Pulse = 150;
sConfigOC.OCPolarity = TIM_OCPOLARITY_HIGH;
sConfigOC.OCFastMode = TIM_OCFAST_DISABLE;
HAL_TIM_PWM_ConfigChannel(&htimx, &sConfigOC, TIM_CHANNEL_1);
HAL_TIM_MspPostInit(&htimx);
}

复制代码

stary666 · 发表于 2016-9-1 10:10:50