【HAL库每天一例】第108例：双轴步进电机同步旋转控制

haohao663 · 发表于 2016-8-31 09:29:02

【HAL库每天一例】系列例程从今天开始持续更新。。。。。
我们将坚持每天至少发布一个基于YS-F1Pro开发板的HAL库例程，
该系列例程将带领大家从零开始使用HAL库，后面会持续添加模块应用例程。
同样的，我们还程序发布基于HAL库的指导文档和视频教程，欢迎持续关注，并提出改进意见。

参考文档见：
硬石电机控制专题指导手册
例程下载：
资料包括程序、相关说明资料以及软件使用截图

百度云盘：https://pan.baidu.com/s/1slN8rIt 密码：u6m1

360云盘：http://yunpan.cn/OcPiRp3wEcA92u密码 cfb6

（硬石YS-F1Pro开发板HAL库例程持续更新\5. 软件设计之电机控制(HAL库版本)\步进电机.zip）
/**
  ******************************************************************************
  *                         硬石YS-F1Pro开发板例程功能说明
  *
  *  例程名称: YSF1_HAL_MOTOR-009. 双轴步进电机同步旋转控制
  *
  ******************************************************************************
  * 说明：
  * 本例程配套硬石stm32开发板YS-F1Pro使用。
  *
  * 淘宝：
  * 论坛：硬石电子社区
  * 版权归硬石嵌入式开发团队所有，请勿商用。
  ******************************************************************************
  */

【1】例程简介
【2】跳线帽情况
【3】操作及现象

/******************* (C) COPYRIGHT 2015-2020 硬石嵌入式开发团队 *****END OF FILE****/

main.c文件内容

int main(void)
{
uint8_t flag=0;
/* 复位所有外设，初始化Flash接口和系统滴答定时器 */
HAL_Init();
/* 配置系统时钟 */
SystemClock_Config();
KEY_GPIO_Init();
/* 高级控制定时器初始化并配置PWM输出功能 */
STEPMOTOR_TIMx_Init();
/* 启动定时器 */
HAL_TIM_Base_Start(&htimx_STEPMOTOR);
/* 停止比较输出并禁止中断 */
HAL_TIM_OC_Stop_IT(&htimx_STEPMOTOR,TIM_CHANNEL_1);
HAL_TIM_OC_Stop_IT(&htimx_STEPMOTOR,TIM_CHANNEL_2);
/* 无限循环 */
while (1)
{
if(KEY1_StateRead()==KEY_DOWN) // 前进
{
if(flag==0)
{
STEPMOTOR_DIR1_FORWARD(); // 正转
STEPMOTOR_DIR2_FORWARD(); // 正转
/* 启动比较输出并使能中断 */
HAL_TIM_OC_Start_IT(&htimx_STEPMOTOR,TIM_CHANNEL_1);
HAL_TIM_OC_Start_IT(&htimx_STEPMOTOR,TIM_CHANNEL_2);
STEPMOTOR_OUTPUT1_ENABLE(); // 正常运行
STEPMOTOR_OUTPUT2_ENABLE(); // 正常运行
flag=1;
}
if(KEY3_StateRead()==KEY_DOWN) // 增速
{
speed++;
if(speed>=STEPMOTOR_SPEED_CLASS) // 参数范围限制
speed=STEPMOTOR_SPEED_CLASS-1;
else if(speed<0) // 参数范围限制
speed=0;
Toggle_Pulse=speed_class[speed]; // 调速
}
else if(KEY4_StateRead()==KEY_DOWN) // 减速
{
speed--;
if(speed>=STEPMOTOR_SPEED_CLASS) // 参数范围限制
speed=STEPMOTOR_SPEED_CLASS-1;
else if(speed<0) // 参数范围限制
speed=0;
Toggle_Pulse=speed_class[speed]; // 调速
}
}
else if(KEY2_StateRead()==KEY_DOWN) // 后退
{
if(flag==0)
{
STEPMOTOR_DIR1_REVERSAL(); // 反转
STEPMOTOR_DIR2_REVERSAL(); // 反转
/* 启动比较输出并使能中断 */
HAL_TIM_OC_Start_IT(&htimx_STEPMOTOR,TIM_CHANNEL_1);
HAL_TIM_OC_Start_IT(&htimx_STEPMOTOR,TIM_CHANNEL_2);
STEPMOTOR_OUTPUT1_ENABLE(); // 正常运行
STEPMOTOR_OUTPUT2_ENABLE(); // 正常运行
flag=1;
}
if(KEY3_StateRead()==KEY_DOWN) // 增速
{
speed++;
if(speed>=STEPMOTOR_SPEED_CLASS) // 参数范围限制
speed=STEPMOTOR_SPEED_CLASS-1;
else if(speed<0) // 参数范围限制
speed=0;
Toggle_Pulse=speed_class[speed]; // 调速
}
else if(KEY4_StateRead()==KEY_DOWN) // 减速
{
speed--;
if(speed>=STEPMOTOR_SPEED_CLASS) // 参数范围限制
speed=STEPMOTOR_SPEED_CLASS-1;
else if(speed<0) // 参数范围限制
speed=0;
Toggle_Pulse=speed_class[speed]; // 调速
}
}
else
{
flag=0;
speed=0;
pulse_count[0]=0; // 重新计数
pulse_count[1]=0; // 重新计数
Toggle_Pulse=speed_class[0];
/* 停止比较输出并禁止中断 */
HAL_TIM_OC_Stop_IT(&htimx_STEPMOTOR,TIM_CHANNEL_1);
HAL_TIM_OC_Stop_IT(&htimx_STEPMOTOR,TIM_CHANNEL_2);
STEPMOTOR_OUTPUT1_DISABLE(); // 停机
STEPMOTOR_OUTPUT2_DISABLE(); // 停机
}
}
}
/**
* 函数功能: 定时器比较输出中断回调函数
* 输入参数: htim：定时器句柄指针
* 返回值: 无
* 说明: 无
*/
void HAL_TIM_OC_DelayElapsedCallback(TIM_HandleTypeDef *htim)
{
__IO uint16_t count;
count=__HAL_TIM_GET_COUNTER(&htimx_STEPMOTOR);
if(htim->Channel==HAL_TIM_ACTIVE_CHANNEL_1)
{
__HAL_TIM_SET_COMPARE(&htimx_STEPMOTOR,TIM_CHANNEL_1,count+Toggle_Pulse);
pulse_count[0]++;
}
if(htim->Channel==HAL_TIM_ACTIVE_CHANNEL_2)
{
__HAL_TIM_SET_COMPARE(&htimx_STEPMOTOR,TIM_CHANNEL_2,count+Toggle_Pulse);
pulse_count[1]++;
}
}

复制代码

stary666 · 发表于 2016-8-31 09:59:24

【HAL库每天一例】第108例：双轴步进电机同步旋转控制

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