【HAL库每天一例】第101例：28BYJ48步进电机控制实现

haohao663

【HAL库每天一例】系列例程从今天开始持续更新。。。。。
我们将坚持每天至少发布一个基于YS-F1Pro开发板的HAL库例程，
该系列例程将带领大家从零开始使用HAL库，后面会持续添加模块应用例程。
同样的，我们还程序发布基于HAL库的指导文档和视频教程，欢迎持续关注，并提出改进意见。

参考文档见：
硬石电机控制专题指导手册
例程下载：
资料包括程序、相关说明资料以及软件使用截图

百度云盘：https://pan.baidu.com/s/1slN8rIt 密码：u6m1

360云盘：http://yunpan.cn/OcPiRp3wEcA92u密码 cfb6

（硬石YS-F1Pro开发板HAL库例程持续更新\5. 软件设计之电机控制(HAL库版本)\步进电机.zip）
/**
  ******************************************************************************
  *                           硬石YS-F1Pro开发板例程功能说明
  *
  *  例程名称: YSF1_HAL_MOTOR-002. 28BYJ48步进电机控制实现
  *   
  ******************************************************************************
  * 说明：
  * 本例程配套硬石stm32开发板YS-F1Pro使用。
  *
  * 淘宝：
  * 论坛：硬石电子社区
  * 版权归硬石嵌入式开发团队所有，请勿商用。
  ******************************************************************************
  */

【1】例程简介

【2】跳线帽情况

【3】操作及现象

/******************* (C) COPYRIGHT 2015-2020 硬石嵌入式开发团队 *****END OF FILE****/



main.c文件内容

1. /**
   
2.   ******************************************************************************
   
3.   * 文件名程: main.c
   
4.   * 作    者: 硬石嵌入式开发团队
   
5.   * 版    本: V1.0
   
6.   * 编写日期: 2015-10-04
   
7.   * 功    能: 28BYJ48步进电机控制实现
   
8.   ******************************************************************************
   
9.   * 说明：
   
10.   * 本例程配套硬石stm32开发板YS-F1Pro使用。
    
11.   *
    
12.   * 淘宝：
    
13.   * 论坛：http://www.ing10bbs.com
    
14.   * 版权归硬石嵌入式开发团队所有，请勿商用。
    
15.   ******************************************************************************
    
16.   */
    
17. /* 包含头文件 ----------------------------------------------------------------*/
    
18. #include "stm32f1xx_hal.h"
    
19. #include "StepMotor/bsp_uln2003.h"
    
20. #include "key/bsp_key.h"
    
21. 
    
22. /* 私有类型定义 --------------------------------------------------------------*/
    
23. /* 私有宏定义 ----------------------------------------------------------------*/
    
24. #define STEPMOTOR_SPEED               10   // 定义步进电机速度，值越小，速度越快
    
25.                                            // 最小不能小于8
    
26. #define STEPMOTOR_CIRCLE_NUMBER       10    //  转动圈数
    
27. #define STEPMOTOR_DIRECTION           1    // 1：顺时针  0：逆时针
    
28. 
    
29. 
    
30. /* 私有变量 ------------------------------------------------------------------*/
    
31. // 速度，该值越小，速度越快，最小不能小于8
    
32. uint8_t speed=STEPMOTOR_SPEED;
    
33. // 转动圈数：28BYJ-48步进电机的步距角度为5.625/64，即每64个脉冲转5.625度
    
34. // 要转一圈需要360/5.625*64=4096个脉冲。
    
35. uint32_t Circle_number=STEPMOTOR_CIRCLE_NUMBER;
    
36. // 选择方向控制
    
37. uint8_t direction=STEPMOTOR_DIRECTION;
    
38. 
    
39. /* 扩展变量 ------------------------------------------------------------------*/
    
40. /* 私有函数原形 --------------------------------------------------------------*/
    
41. /* 函数体 --------------------------------------------------------------------*/
    
42. /**
    
43.   * 函数功能: 输出一个数据给ULN2003从而实现向步进电机发送一个脉冲
    
44.   * 输入参数: step：指定步进序号，可选值0~7
    
45.   *           direction：方向选择
    
46.   *               可选值：1：顺时针
    
47.   *                       0：逆时针
    
48.   * 返 回 值: 无
    
49.   * 说    明: 无
    
50.   */
    
51. static void step_motor_pulse(uint8_t step,uint8_t direction)
    
52. {
    
53.   uint8_t temp=step;
    
54.   
    
55.   if(direction==0)    // 如果为逆时针旋转
    
56.   {
    
57.     temp=8-step;      // 调换节拍信号
    
58.   }
    
59.   switch(temp)
    
60.   {
    
61.     // 8个节拍控制：A->AB->B->BC->C->CD->D->DA
    
62.     case 0:
    
63.       A_ON;  B_OFF; C_OFF; D_OFF;
    
64.     break;
    
65.     case 1:
    
66.       A_ON;  B_ON;  C_OFF; D_OFF;
    
67.     break;
    
68.     case 2:
    
69.       A_OFF; B_ON;  C_OFF; D_OFF;
    
70.     break;
    
71.     case 3:
    
72.       A_OFF; B_ON;  C_ON;  D_OFF;
    
73.     break;
    
74.     case 4:
    
75.       A_OFF; B_OFF; C_ON;  D_OFF;
    
76.     break;
    
77.     case 5:
    
78.       A_OFF; B_OFF; C_ON;  D_ON;
    
79.     break;
    
80.     case 6:
    
81.       A_OFF; B_OFF; C_OFF; D_ON;
    
82.     break;
    
83.     case 7:
    
84.       A_ON;  B_OFF; C_OFF; D_ON;
    
85.     break;
    
86.   }
    
87. }
    
88. 
    
89. 
    
90. /**
    
91.   * 函数功能: 主函数.
    
92.   * 输入参数: 无
    
93.   * 返 回 值: 无
    
94.   * 说    明: 无
    
95.   */
    
96. int main(void)
    
97. {   
    
98.   /* 复位所有外设，初始化Flash接口和系统滴答定时器 */
    
99.   HAL_Init();
    
100.   /* 配置系统时钟 */
     
101.   SystemClock_Config();
     
102.   
     
103.   KEY_GPIO_Init();
     
104.   
     
105.   ULN2003_GPIO_Init();
     
106.   
     
107.   /* 无限循环 */
     
108.   while (1)
     
109.   {
     
110.     if(KEY1_StateRead()==KEY_DOWN)
     
111.     {
     
112.       Circle_number=STEPMOTOR_CIRCLE_NUMBER;//赋值给目标旋转圈数，重新开始旋转
     
113.     }
     
114.     if(KEY2_StateRead()==KEY_DOWN)
     
115.     {
     
116.       direction=1-direction; // 1 --> 0 ; 0 --> 1 反转方向
     
117.       
     
118.     }
     
119.   }
     
120. }
     
121. 
     
122. void HAL_SYSTICK_Callback(void)
     
123. {
     
124.   static uint8_t count=0;               // 用于旋转速度控制
     
125.   static uint8_t step=0;                // 当前步进节拍
     
126.   static uint16_t pulse_count=0;        // 脉冲计数，4096个脉冲电机旋转一圈
     
127.   
     
128.   if(Circle_number)                     // 如果等待旋转圈数不为0
     
129.   {
     
130.     count++;                            // 增加时间计数
     
131.     if(count==speed)                    // 时间计数与目标速度相对时执行下一节拍输出
     
132.     {
     
133.       step_motor_pulse(step,direction); // 输出新节拍信号
     
134.       pulse_count++;                    // 脉冲输出数增加      
     
135.       step++;                           // 节拍数增加
     
136.       if(step==8) step=0;               // 循环开始输出节拍
     
137.       count=0;                          // 清零时间计数
     
138.     }
     
139.    
     
140.     if(pulse_count==4096)               // 如果已经输出了4096个脉冲信号，已经转动了一圈
     
141.     {
     
142.       pulse_count=0;                    // 脉冲计数清零
     
143.       Circle_number--;                  // 等待旋转圈数减1
     
144.     }
     
145.   }
     
146.   else
     
147.   {
     
148.     A_OFF;  B_OFF; C_OFF; D_OFF;        // 停机
     
149.   }
     
150. }
     
151. /******************* (C) COPYRIGHT 2015-2020 硬石嵌入式开发团队 *****END OF FILE****/
     

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gameng

楼主辛苦！学习了。

bb123

好文章 学习了

disheng4688

谢谢分享。

anny

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