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针对四旋翼飞行器，设计并实现了一种基于STM32 的微型飞行控制器． 以新型arm Cortex-M3 内核微处理器STM32 作为计算控制单元，对飞行控制器进行了模块化设计，包括主控、惯性测量、执行驱动等单元模块． 给出了系统软件设计流程，研究了一种基于分布式融合滤波器的飞行姿态解算方法，并针对四旋翼飞行器的控制特点设计了控制律． 实验表明控制器方案合理有效．
微型四旋翼飞行器是一种具有4 个对称分布的旋翼、由电驱动、能垂直起降的飞行器． 具有结构简单、稳定性好、承载能力强的特点． 针对四旋翼飞行器，设计了一种基于STM32 等飞行控制器，其具有体积小、功耗低、硬件和软件资源丰富，开发效率高、成本低等优势．
STM32 系列处理器是ST 公司新推出的一款基于高性能、低成本、低功耗要求的嵌入式处理器，应用专门设计的ARM Cortex-M3 低功耗高速内核．STM32 丰富的片上资源可满足各类传感器通讯需求． 基于STM32 的飞行控制器与传统的飞行控制器相比可大大降低系统的开发成本、节约资源．
飞行控制器中姿态角解算应用了分布式融合滤波器的思想，该方法在保证精度情况下克服了经典卡尔曼滤波器计算负担大的缺点，具有较大的理论和应用价值．
详情方案见文档：
一种基于STM32的四旋翼飞行器控制器.pdf
(435.51 KB, 下载次数: 88)
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发表于 2014-3-6 18:51:11
