大神，牛逼啊！！我刚把这个问题解决了，准备上来结贴，就看到你给出正确答案了，确实是这样的，我现在改成这样了： addr_l = (u8)(ir_revdata>>24); addr_h = ~(u8)(ir_revdata>>16); //if(addr_l==(~data_h)&&addr_l==EQ_ID)//EQ_ID,设备ID if(addr_l==addr_h) { data_l = (u8)(ir_revdata>>8); data_h = ~(u8)ir_revdata; if(data_l==data_h) { ... } } 把取反的操作放到前边去，if条件里不取反，这样就没有问题 大神，再具体说一下，这个条件有什么问题吗，为什么永远不成立？
发一下中断函数： void TIM1_CC_IRQHandler() { if (TIM_GetITStatus(TIM1, TIM_IT_CC4) != RESET) // CC4比较中断 { ...和tim1操作没有关系代码..... TIM_ClearITPendingBit(TIM1, TIM_IT_CC4 ); } } 在网上找到遇到类似问题的帖子 http://bbs.21ic.com/icview-350027-1-1.html 我的问题是多次初始化之后三路PWM中有一路输出不了，并且总是同一路，在线仿真观测改路的OC寄存器，发现和其他路设置相同，没有不一样的地方
https://www.stmcu.org.cn/module/forum/thread-609249-1-1.html https://www.stmcu.org.cn/module/forum/thread-609223-1-1.html
谢谢。 我加了 hmsc->bot_data[0]=0x5; 到下面function的最后return 0之前，这样开发板可以被认出是CDROM 设备了。 static int8_t SCSI_Inquiry(USBD_HandleTypeDef *pdev, uint8_t lun, uint8_t *params)。 我现在的问题是我在FW_F7_v1.2.0项目下是马上可以被认出是CDROM的并显示CDROM设备。 但我在FW_F7_v1.12.0(最新的FW)下生成的项目上做同样修改，要等很长时间后才有可能被认出是CDROM设备。不知道这可能是因为什么原因？ 感觉是USB MSC code升级后回复 host Inquiry时bug了。 另外我感觉我这样修改SCSI_Inquiry()也不是很正规，正规的方法上什么？
网上有很多实例啊，你可以借鉴的呀，详细说要说很多呢，还是具体看实例吧 用DMA实现多路ADC通道数据采集 今天尝试了下STM32的ADC采样，并利用DMA实现采样数据的直接搬运存储，这样就不用CPU去参与操作了。 找了不少例子参考，ADC和DMA的设置了解了个大概，并直接利用开发板来做一些实验来验证相关的操作，保证自己对各部分设置的理解。 我这里用了3路的ADC通道，1路外部变阻器输入，另外两路是内部的温度采样和Vrefint，这样就能组成连续的采样，来测试多通道ADC自动扫描了，ADC分规则转换和注入转换，其实规则转换就是按照既定的设定来顺序转换，而注入转换就是可以在这顺序队列中插队一样，能够提前转换了。 初始化设置： 复制代码 1 //PC0 FOR ANAGLE SAMPLE 2 static void Protect_ClkInit(void) 3 { 4 RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_ADC1|RCC_APB2Periph_GPIOC,ENABLE); 5 RCC_ADCCLKConfig(RCC_PCLK2_Div6); 6 RCC_AHBPeriphClockCmd(RCC_AHBPeriph_DMA1, ENABLE); 7 } 8 9 static void Protect_GPIOInit(void) 10 { 11 GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure; 12 13 /*GPIO PhaseA_H 初始化*/ 14 GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = ADC_PIN; 15 GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AIN; 16 GPIO_Init(TIMER_GPIO_AH_PORT, &GPIO_InitStructure); 17 } 18 19 static void Protect_AdcInit(void) 20 { 21 ADC_InitTypeDef ADC_InitStructure; 22 23 ADC_InitStructure.ADC_Mode = ADC_Mode_Independent; 24 ADC_InitStructure.ADC_ScanConvMode = ENABLE; 25 ADC_InitStructure.ADC_ContinuousConvMode = DISABLE; 26 ADC_InitStructure.ADC_ExternalTrigConv = ADC_ExternalTrigConv_None; 27 ADC_InitStructure.ADC_DataAlign = ADC_DataAlign_Right; 28 ADC_InitStructure.ADC_NbrOfChannel = 3; 29 ADC_Init(ADC1, &ADC_InitStructure); 30 31 ADC_TempSensorVrefintCmd(ENABLE); 32 ADC_RegularChannelConfig(ADC1,ADC_Channel_10,1,ADC_SampleTime_7Cycles5); 33 ADC_RegularChannelConfig(ADC1,ADC_Channel_TempSensor,2,ADC_SampleTime_7Cycles5); 34 ADC_RegularChannelConfig(ADC1,ADC_Channel_Vrefint,3,ADC_SampleTime_7Cycles5); 35 36 ADC_DMACmd(ADC1, ENABLE); 37 /* Enable ADC1 external trigger */ 38 ADC_ExternalTrigConvCmd(ADC1, DISABLE); 39 40 ADC_Cmd(ADC1, ENABLE); 41 42 ADC_ResetCalibration(ADC1); 43 44 while(ADC_GetResetCalibrationStatus(ADC1)); 45 46 ADC_StartCalibration(ADC1); 47 48 while(ADC_GetCalibrationStatus(ADC1)); 49 50 } 51 52 static void Protect_DMAInit(void) 53 { 54 55 DMA_InitTypeDef DMA_InitStructure; 56 57 /* DMA1 channel1 configuration ----------------------------------------------*/ 58 DMA_DeInit(DMA1_Channel1); 59 DMA_InitStructure.DMA_PeripheralBaseAddr = (uint32_t) & (ADC1->DR); 60 DMA_InitStructure.DMA_MemoryBaseAddr = (uint32_t)&ADCConvertedValue; 61 DMA_InitStructure.DMA_DIR = DMA_DIR_PeripheralSRC; 62 DMA_InitStructure.DMA_BufferSize = 3; 63 DMA_InitStructure.DMA_PeripheralInc = DMA_PeripheralInc_Disable; 64 DMA_InitStructure.DMA_MemoryInc = DMA_MemoryInc_Enable; 65 DMA_InitStructure.DMA_PeripheralDataSize = DMA_PeripheralDataSize_HalfWord; 66 DMA_InitStructure.DMA_MemoryDataSize = DMA_MemoryDataSize_HalfWord; 67 DMA_InitStructure.DMA_Mode = DMA_Mode_Circular; 68 DMA_InitStructure.DMA_Priority = DMA_Priority_High; 69 DMA_InitStructure.DMA_M2M = DMA_M2M_Disable; 70 DMA_Init(DMA1_Channel1, &DMA_InitStructure); 71 72 /* Enable DMA1 channel1 */ 73 DMA_Cmd(DMA1_Channel1, ENABLE); 74 } 复制代码 设置好后测试，发现一个比较严重的问题，我在调变阻器的时候，发现会影响其他2路采样的数据，且数据变化比较大，我就先测试ADC的参考电压即Vref+和Vref-，没发现变化，那采样的初始化是否会有问题，在网上找了不少的资料，都没表明我的设置有问题，不过还是发现了一个不同，就是ADC_sampling_time的时间不同。那么我就把它设置成： 1 ADC_RegularChannelConfig(ADC1,ADC_Channel_10,1,ADC_SampleTime_239Cycles5); 2 ADC_RegularChannelConfig(ADC1,ADC_Channel_TempSensor,2,ADC_SampleTime_239Cycles5); 3 ADC_RegularChannelConfig(ADC1,ADC_Channel_Vrefint,3,ADC_SampleTime_239Cycles5); 即最大的采样时间，结果发现确实是这个问题，后来又试了下其他几个采样时间，最短也要ADC_SampleTime_71Cycles5，不然数据都会被影响，大概采样周期不能太短， 不然DMA数据传输可能会被影响。
新建一个工程，重新选择芯片型号，然后点击 file->import project然后选中你上一个配置好的工程，就能把上一个配置导入了，有不兼容的系统有显示。
费了老大劲 终于找出问题所在 原来在移植disko.c文件中的disk_write（）函数时，由于粗心大意掉了一个字母所导致，哎 ....以后写程序可得小心。。。 if _USE_WRITE DRESULT disk_write ( BYTE pdrv, /* Physical drive nmuber to identify the drive */ const BYTE *buff, /* Data to be written */ DWORD sector, /* Start sector in LBA */ UINT count /* Number of sectors to write */ ) { u8 res=0; if (!count)return RES_PARERR; switch (pdrv) { case SD_CARD : res=SD_WriteDisk((u8*)buff,sector,count); //本应该这样 // res=SD_WriteDisk((u8*)buf,sector,count); //错误写成这样，软件没有报错 是因为我在调试的时候在前面定义过一个buf【512】数组 while(res) { SD_Init(); res=SD_WriteDisk((u8*)buff,sector,count); } break; default: res=1; } if(res==0x00) return RES_OK; else return RES_ERROR; } #endif
Id_ref=0,Iq_ref=0.5 电流环环中，只需要给定反馈的转子角位置（Theta），电机就可以运行吗？还是必须将将经过Park变换的Id/Iq形成闭环电机才可以运行？ 我的角位置反馈用的磁编码器AS5048A
FreeRTOS任务相关的代码大约占总代码的一半左右，这些代码都在为一件事情而努力，即找到优先级最高的就绪任务，并使之获得CPU运行权。任务切换是这一过程的直接实施者，为了更快的找到优先级最高的就绪任务，任务切换的代码通常都是精心设计的，甚至会用到汇编指令或者与硬件相关的特性，比如Cortex-M3的CLZ指令。因此任务切换的大部分代码是由硬件移植层提供的，不同的平台，实现发方法也可能不同，这篇文章以Cortex-M3为例，讲述FreeRTOS任务切换的过程。 FreeRTOS有两种方法触发任务切换： 执行系统调用，比如普通任务可以使用taskYIELD()强制任务切换，中断服务程序中使用portYIELD_FROM_ISR()强制任务切换；系统节拍时钟中断 对于Cortex-M3平台，这两种方法的实质是一样的，都会使能一个PendSV中断，在PendSV中断服务程序中，找到最高优先级的就绪任务，然后让这个任务获得CPU运行权，从而完成任务切换。 对于第一种任务切换方法，不管是使用taskYIELD()还是portYIELD_FROM_ISR()，最终都会执行宏portYIELD()，这个宏的定义如下： #define portYIELD() \ { \ /*产生PendSV中断*/ \ portNVIC_INT_CTRL_REG = portNVIC_PENDSVSET_BIT; \ } 对于第二种任务切换方法，在系统节拍时钟中断服务函数中，首先会更新tick计数器的值、查看是否有任务解除阻塞，如果有任务解除阻塞的话，则使能PandSV中断，代码如下所示： void xPortSysTickHandler( void ) { /* 设置中断掩码 */ vPortRaiseBASEPRI(); { /* 增加tick计数器值，并检查是否有任务解除阻塞 */ if( xTaskIncrementTick() != pdFALSE ) { /* 需要任务切换。产生PendSV中断 */ portNVIC_INT_CTRL_REG = portNVIC_PENDSVSET_BIT; } } vPortClearBASEPRIFromISR(); } 从上面的代码中可以看出，PendSV中断的产生是通过代码：portNVIC_INT_CTRL_REG = portNVIC_PENDSVSET_BIT实现的，它向中断状态寄存器bit28位写入1，将PendSV中断设置为挂起状态，等到优先级高于PendSV的中断执行完成后，PendSV中断服务程序将被执行，进行任务切换工作。 Cortex-M3架构下，PendSV中断服务程序源码如下所示，这篇文章重点分析这段代码。 __asm void xPortPendSVHandler( void ) { extern uxCriticalNesting; extern pxCurrentTCB; /* 指向当前激活的任务 */ extern vTaskSwitchContext; PRESERVE8 mrs r0, psp /* PSP内容存入R0 */ isb /* 指令同步隔离,清流水线 */ ldr r3, =pxCurrentTCB /* 当前激活的任务TCB指针存入R2 */ ldr r2, [r3] stmdb r0!, {r4-r11} /* 保存剩余的寄存器,异常处理程序执行前,硬件自动将xPSR、PC、LR、R12、R0-R3入栈 */ str r0, [r2] /* 将新的栈顶保存到任务TCB的第一个成员中 */ stmdb sp!, {r3, r14} /* 将R3和R14临时压入堆栈，因为即将调用函数vTaskSwitchContext,调用函数时,返回地址自动保存到R14中,所以一旦调用发生,R14的值会被覆盖,因此需要入栈保护; R3保存的当前激活的任务TCB指针(pxCurrentTCB)地址,函数调用后会用到,因此也要入栈保护*/ mov r0, #configMAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY /* 进入临界区 */ msr basepri, r0 dsb /* 数据和指令同步隔离 */ isb bl vTaskSwitchContext /* 调用函数,寻找新的任务运行,通过使变量pxCurrentTCB指向新的任务来实现任务切换 */ mov r0, #0 /* 退出临界区*/ msr basepri, r0 ldmia sp!, {r3, r14} /* 恢复R3和R14*/ ldr r1, [r3] ldr r0, [r1] /* 当前激活的任务TCB第一项保存了任务堆栈的栈顶,现在栈顶值存入R0*/ ldmia r0!, {r4-r11} /* 出栈*/ msr psp, r0 isb bx r14 /* 异常发生时,R14中保存异常返回标志,包括返回后进入线程模式还是处理器模式、使用PSP堆栈指针还是MSP堆栈指针，当调用 bx r14指令后，硬件会知道要从异常返回，然后出栈，这个时候堆栈指针PSP已经指向了新任务堆栈的正确位置，当新任务的运行地址被出栈到PC寄存器后，新的任务也会被执行。*/ nop } 为了便于理解上面的代码，我们先用流程图的方式将整个过程画出来，然后再逐句分析代码。因为图形可以简化程序，并且信息更容易接受。 图1-1：任务切换流程 先强调图1-1中的几个术语，首先是“主堆栈指针MSP”和“进程堆栈指针PSP”。对于Cortex-M3硬件，当系统复位后，默认使用MSP指针。MSP指针用于操作系统内核以及处理异常（也就是说中断服务程序中默认强制使用MSP指针，这是硬件自动设置的）。任务（进程）使用PSP指针，操作系统负责从MSP指针切换到PSP指针。这个过程在《FreeRTOS高级篇3---启动调度器》一文的最后部分中进行了讲解：在SVC中断服务程序中启动第一个任务，当从SVC中断服务退出前，通过向r14寄存器最后4位按位或上0x0D，使得硬件在退出时使用进程堆栈指针PSP完成出栈操作并返回后进入线程模式、返回Thumb状态。 其次，“堆栈”和“任务堆栈”也值得强调一下。每个任务都有自己的“任务堆栈”，在任务创建时会创建指定大小的任务堆栈，这是任务能够独立运行的前提条件之一。在任务中定义的局部变量，会优先使用寄存器，寄存器不够时就使用任务堆栈的空间。如果在任务中调用其它函数，则调用前的保存信息也存到任务堆栈中去。根据任务代码来估算任务堆栈的大小是件十分重要的技能。前面也说了，Cortex-M3硬件有两个堆栈指针，操作系统内核以及异常处理程序中使用MSP指针，所以它们也需要一个堆栈空间，我们称之为“堆栈”，这个堆栈空间和任务堆栈空间在物理上是绝对不可以重叠的，图1-2展示了一个编译好的程序可能的RAM分配情况（堆栈向下生长）。 图1-2：RAM中的变量和堆栈分布示意图 有了上面的基础,接下来我们来分析PendSV中断服务程序。 mrs r0, psp 是将任务堆栈指针PSP的值保存到寄存器R0中，因为接下来我们会将寄存器R4~R11也保存到任务堆栈中，但是我们没有哪个汇编指令能直接操作PSP完成入栈，所以只能借助R0。 ldr r3, =pxCurrentTCB /* 当前激活的任务TCB指针存入R2 */ ldr r2, [r3] 这两句代码是获取当前激活的任务TCP指针，指针pxCurrentTCB前面文章已经提到过很多次了，它是位于tasks.c文件中定义的唯一一个全局指针型变量，指向当前激活的任务TCB。 stmdb r0!, {r4-r11} 这句代码用于将寄存器R4~R11保存到当前激活的程序任务堆栈中，并且同步更新寄存器R0的值。 str r0, [r2] 寄存器R2中保存当前激活的任务TCB指针，在《FreeRTOS高级篇2---FreeRTOS任务创建分析》中讲任务TCB数据结构时我们知道，任务TCB数据结构第一个成员一定是指向任务当前堆栈栈顶的指针变量pxTopOfStack。这句代码将R0的内容保存到任务TCB数据结构的第一个成员pxTopOfStack中，也就是将最新的任务堆栈指针保存到任务TCB的pxTopOfStack字段中。当任务被激活时，就是从这个字段中获取任务堆栈指针，然后完成数据出栈操作的。 stmdb sp!, {r3, r14} 将R3和R14临时压入堆栈，因为即将调用函数vTaskSwitchContext。调用函数时，返回地址自动保存到R14中，所以一旦调用发生，R14的值会被覆盖，因此需要入栈保护。R3保存的当前激活的任务TCB指针(pxCurrentTCB)地址，函数调用后会用到，因此也要入栈保护。 mov r0, #configMAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY msr basepri, r0 这两句代码用来进入临界区，中断优先级大于等于configMAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY的中断都会被屏蔽。 bl vTaskSwitchContext 调用函数，选择下一个要执行的任务，也就是寻找处于就绪态的最高优先级任务。变量pxCurrentTCB指向找到的任务TCB。这个函数是核心中的核心，所有的其它代码都是为了保证这个函数能正确运行。 某些运行FreeRTOS的硬件有两种方法：通用方法和特定于硬件的方法（以下简称“特殊方法”）。 1.对于通用方法： configUSE_PORT_OPTIMISED_TASK_SELECTION设置为0或者硬件不支持这种特殊方法。可以用于所有FreeRTOS支持的硬件。完全用C实现，效率略低于特殊方法。不强制要求限制最大可用优先级数目 2.对于特殊方法： 并非所有硬件都支持。必须将configUSE_PORT_OPTIMISED_TASK_SELECTION设置为1。依赖一个或多个特定架构的汇编指令（一般是类似计算前导零[CLZ]指令）。比通用方法更高效。一般强制限定最大可用优先级数目为32（0~31）。 Cortex-M3即支持通用方法也支持特殊方法，默认的移植层使用特殊方法。我们先来看一下通用方法如何找到下一个要执行的任务。 在函数vTaskSwitchContext中使用宏taskSELECT_HIGHEST_PRIORITY_TASK()完成任务寻址工作，使用通用方法时，这个宏的代码如下所示。pxReadyTasksLists是定义在tasks.c中的静态列表数组，表示就绪任务列表数组。在《FreeRTOS高级篇2---FreeRTOS任务创建分析》中讲过这个变量：新创建任务的过程中，任务TCB中的状态列表项xStateListItem会挂接到就绪任务列表数组中。uxTopReadyPriority也是定义在tasks.c中的静态变量，在此之前，它已经代表处于就绪态任务的最高优先级值，在FreeRTOS任务创建与分析一文中，我们也讲到了这个变量：每次任务创建，都会判断新任务的优先级是否大于这个变量，如果大于，还会更新这个变量的值。 while()循环从优先级uxTopReadyPriority开始，从就绪列表数组pxReadyTasksLists中找出优先级最高的任务，然后调用宏listGET_OWNER_OF_NEXT_ENTRY获取最高优先级列表中的下一个列表项，并从该列表项中获取任务TCB指针赋给变量pxCurrentTCB。 #define taskSELECT_HIGHEST_PRIORITY_TASK() \ { \ /* 从就绪列表数组中找出最高优先级列表*/ \ while( listLIST_IS_EMPTY( &( pxReadyTasksLists[ uxTopReadyPriority ] ) ) ) \ { \ configASSERT( uxTopReadyPriority ); \ --uxTopReadyPriority; \ } \ \ /* 相同优先级的任务使用时间片共享处理器就是通过这个宏实现*/ \ listGET_OWNER_OF_NEXT_ENTRY(pxCurrentTCB, &( pxReadyTasksLists[ uxTopReadyPriority ] ) ); \ } /* taskSELECT_HIGHEST_PRIORITY_TASK */ 对于Cortex-M3硬件，还支持特殊方法选择下一个要执行的任务，那就是利用硬件提供的计算前导零指令CLZ。特殊方法时，宏taskSELECT_HIGHEST_PRIORITY_TASK()的代码如下所示。 #define taskSELECT_HIGHEST_PRIORITY_TASK() \ { \ UBaseType_t uxTopPriority; \ \ /* 从就绪列表数组中找出最高优先级列表*/ \ portGET_HIGHEST_PRIORITY( uxTopPriority, uxTopReadyPriority ); \ listGET_OWNER_OF_NEXT_ENTRY(pxCurrentTCB, &( pxReadyTasksLists[ uxTopPriority ] ) ); \ } /* taskSELECT_HIGHEST_PRIORITY_TASK() */ 与通用方法相比，可以发现从就绪列表数组中找出最高优先级列表代码不同了，特殊方法使用宏portGET_HIGHEST_PRIORITY来实现，将宏定义替换后，代码为： uxTopPriority = ( 31UL - ( uint32_t ) __clz( (uxTopReadyPriority) ) ) 在此之前，静态变量uxTopReadyPriority同样已经包含处于就绪态任务的最高优先级的信息。与通用方法中使用任务优先级数值不同，在特殊方法中，uxTopReadyPriority使用每一位来表示任务，比如变量uxTopReadyPriority的bit0为1，则表示存在优先级为0的就绪任务，bit10为1则表示存在优先级为10的就绪任务。由于32位整形数最多只有32位，因此使用这种特殊方法限定最大可用优先级数目为32，即优先级0~31。 我们这来看看__clz( (uxTopReadyPriority)是什么意思，__clz()会被汇编指令CLZ替换掉，这个指令用来计算一个变量从最高位开始的连续零的个数。举个例子，假如变量uxTopReadyPriority为0x09（二进制为：0000 0000 0000 0000 0000 0000 0000 1001），即bit3和bit0为1，表示存在优先级为0和3的就绪任务。则__clz( (uxTopReadyPriority)的值为28，uxTopPriority =31-28=3，即优先级为3的任务是就绪态最高优先级任务。下面的代码跟通用方法一样，调用宏listGET_OWNER_OF_NEXT_ENTRY获取最高优先级列表中的下一个列表项，并从该列表项中获取任务TCB指针赋给变量pxCurrentTCB。 mov r0, #0 /* 退出临界区*/ msr basepri, r0 这两句代码用来退出临界区，通过向寄存器BASEPRI写入数值0来实现。 ldmia sp!, {r3, r14} 这句代码将寄存器R3和R14从堆栈中恢复，现在R3保存变量pxCurrentTCB的地址，需要注意的是，变量pxCurrentTCB在函数vTaskSwitchContext中可能已被修改，指向新的最高优先级就绪任务；R14保存退出异常需要的信息。 ldr r1, [r3] ldr r0, [r1] 这两句代码获取变量pxCurrentTCB指向的任务TCB指针，并将TCB的第一个成员——当前堆栈栈顶的指针变量pxTopOfStack的值保存到寄存器R0中，也就是将即将运行的任务堆栈栈顶值存入R0。 ldmia r0!, {r4-r11} 将寄存器R4~R11出栈，并同时更新R0的值。 msr psp, r0 将最新的任务堆栈栈顶赋值给线程堆栈指针PSP。bx r14 从异常中断服务程序退出。异常发生时，R14中保存异常返回标志，包括返回后进入线程模式还是处理器模式、使用PSP堆栈指针还是MSP堆栈指针。当调用 bx r14指令后，硬件会知道要从异常返回，然后出栈，这个时候堆栈指针PSP已经指向了新任务堆栈的正确位置，当新任务的运行地址被出栈到PC寄存器后，新的任务也会被执行。 至此，任务切换完成。
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