STM32f103rct6 CAN 收发不到数据
用STM32CUBEX生成的Can例程，can收发都不行，Can重定位到PB8和PB9了，初始化代码如下：APB1的clk为72M，所以波特率为250k。
static void MX_CAN_Init(void)
{
CAN_FilterTypeDef hcanfilter;
hcan.Instance = CAN1;
hcan.Init.Prescaler = 96; /*BTR-BRP，分频系数，波特率=APB1Clock/(1+CAN_BS1+CAN_BS2)/CAN_Prescaler*/
hcan.Init.Mode = CAN_MODE_NORMAL; /*正常工作模式*/
hcan.Init.SyncJumpWidth = CAN_SJW_1TQ; /*BTR-SJW 重新同步跳跃宽度 1个时间单元*/
hcan.Init.TimeSeg1 = CAN_BS1_1TQ; /*BTR-TS1,时间段1，1个时间单元*/
hcan.Init.TimeSeg2 = CAN_BS2_1TQ; /*BTR-TS2,时间段2，1个时间单元*/
hcan.Init.TimeTriggeredMode = DISABLE; /*MCR-TTCM 禁止时间触发模式，就是消息里面不带时间戳*/
hcan.Init.AutoBusOff = ENABLE; /*MCR-ABOM 使能自动管理模式，一旦硬件检测到128次11位连续的隐性位就退出离线状态*/
hcan.Init.AutoWakeUp = ENABLE ; /*MCR-AWUM 使能自动唤醒*/
hcan.Init.AutoRetransmission = ENABLE; /*MCR-NART 允许自动重传模式,当发送失败或者仲裁失败的时候硬件自动重传*/
hcan.Init.ReceiveFifoLocked = DISABLE; /*MCR-RFLM 禁止接收fifo锁定，当接收fifo的报文未被读出，下一个收到的报文覆盖原来有的报文*/
hcan.Init.TransmitFifoPriority = DISABLE; /*MCR-TXFP 优先级由发送报文的标识符来决定*/
if (HAL_CAN_Init(&hcan) != HAL_OK)
{
printf("can init fail\r\n");
Error_Handler();
}
/**
*过滤组设置
*/
hcanfilter.FilterIdHigh = 0x0000;/*以下四个值为0，表示不对任何ID过滤*/
hcanfilter.FilterIdLow = 0x0000;
hcanfilter.FilterMaskIdHigh = 0x0000;
hcanfilter.FilterMaskIdLow = 0x0000;
hcanfilter.FilterFIFOAssignment = CAN_FILTER_FIFO0;
hcanfilter.FilterMode = CAN_FILTERMODE_IDMASK;
hcanfilter.FilterScale = CAN_FILTERSCALE_32BIT;
hcanfilter.FilterActivation = ENABLE;
hcanfilter.FilterBank = 1;
if(HAL_CAN_ConfigFilter(&hcan, &hcanfilter) != HAL_OK)
{
printf("can init filter fail\r\n");
Error_Handler();
}
}
gpio初始化为：
void HAL_CAN_MspInit(CAN_HandleTypeDef* hcan)
{
GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStruct = {0};
if(hcan->Instance==CAN1)
{
__HAL_RCC_CAN1_CLK_ENABLE();
__HAL_RCC_GPIOB_CLK_ENABLE();
/**CAN GPIO Configuration
PB8 ------> CAN_RX
PB9 ------> CAN_TX
*/
GPIO_InitStruct.Pin = GPIO_PIN_8;
GPIO_InitStruct.Mode = GPIO_MODE_INPUT;
GPIO_InitStruct.Pull = GPIO_NOPULL;
HAL_GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStruct);
GPIO_InitStruct.Pin = GPIO_PIN_9;
GPIO_InitStruct.Mode = GPIO_MODE_AF_PP;
GPIO_InitStruct.Speed = GPIO_SPEED_FREQ_HIGH;
HAL_GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStruct);
__HAL_AFIO_REMAP_CAN1_2();
/* CAN1 interrupt Init */
HAL_NVIC_SetPriority(CAN1_RX1_IRQn, 5, 0);
HAL_NVIC_EnableIRQ(CAN1_RX1_IRQn);
}
发送函数为：
void CanTest(void)
{
CAN_TxHeaderTypeDef TxHeader;
CAN_RxHeaderTypeDef RxHeader;
HAL_StatusTypeDef ret = HAL_OK;
uint8_t RxData;
uint8_t TxData = {0x23, 0x81, 0x60, 0x00, 0x55, 0x55, 0x08, 0x00};
uint32_t TxMailbox;
uint32_t std_id = 0x601;
TxHeader.RTR = CAN_RTR_DATA;
TxHeader.IDE = CAN_ID_STD;
TxHeader.StdId=std_id;
TxHeader.TransmitGlobalTime = DISABLE;
TxHeader.DLC = 8;
if (HAL_CAN_AddTxMessage(&hcan, &TxHeader, TxData, &TxMailbox) != HAL_OK)
{
/* Transmission request Error */
Error_Handler();
}
}
但我用can分析仪就是收不到数据，请教各位初始化和发送函数有问题吗？
jeffhe1 发表于 2020-5-28 09:15
你有不要用回環模式 , 去送 data , 用示波器去量 mcu 出來的 RX , TX 訊號 , 假如有出來 , 再去量外面驅 ...
非常感谢你的支持，我后来是买了一块核心板我几块CAN模块，用杜邦线连接测试的，例程也是店家给的一直测试没问题的，刚开始测起来CAN分析仪还是收不到数据，后来就怀疑是连接有问题，将CPU到can模块的TX和RX两根线交换了下，CAN分析仪就有数据了，后来到我自己的板上测试了下，也没问题了。
所有还是我电路的问题，CAN模块的D接CPU的TX，CAN模块的R接CPU的RX，跟RS485和MAX232还是不一样的 查了下寄存器，CAN_ESR的LEC=0x05,显性位错，CAN_TEC一直在计数，计到0xf8后BOFF,EPVF,EWGF都为1了，REC一直是0
你可以先用野火範例 (canbus 是能動), 標準庫的先熟悉canbus 的設定&運行 , 再改為 HAL 庫 , 來做對比:o 环回测试自检一下看有没有问题在就是检查一下电阻匹配 mylovemcu 发表于 2020-5-25 11:49
环回测试自检一下看有没有问题在就是检查一下电阻匹配
昨天环回测试过了，没问题，电阻焊的是120欧的，也应该没问题。不清楚是不是can驱动器SN65HVD230芯片有问题。
jeffhe1 发表于 2020-5-25 09:09
你可以先用野火範例 (canbus 是能動), 標準庫的先熟悉canbus 的設定&運行 , 再改為 HAL 庫 , 來做對比...
野火是3.5的库，也没有STM32F103RCT6这颗料的can例程。我昨天环回实验做了，没问题。
阳阳NO1 发表于 2020-5-25 16:04
野火是3.5的库，也没有STM32F103RCT6这颗料的can例程。我昨天环回实验做了，没问题。
...
那只要選 device 改一下就好 , 主要是 flash 大小選定 , 其餘都一 樣 , 假如回環沒問題 , 那就代表設定基本上沒問題 , 要往硬體方向去 debug 了 jeffhe1 发表于 2020-5-26 09:53
那只要選 device 改一下就好 , 主要是 flash 大小選定 , 其餘都一 樣 , 假如回環沒問題 , 那就代表設定基 ...
是在往硬件方向考虑了，重新来了核心板和can模块回来单独测试。
看手册，回环模式，CAN_TX上也有波形的，那如果外面的驱动器没问题，是不是可以理解成用示波器看can_tx上应该有波形存在的？ 阳阳NO1 发表于 2020-5-26 23:45
是在往硬件方向考虑了，重新来了核心板和can模块回来单独测试。
看手册，回环模式，CAN_TX上也有波形的， ...
可以試看看 , 外面驅動器是差動訊號 , 應該也可以用示波器量 ,最好用有 can 的 LA 去解析 , 淘寶應該有便宜可以買 , 只要能看是否有 data 出來就可以 jeffhe1 发表于 2020-5-27 11:10
可以試看看 , 外面驅動器是差動訊號 , 應該也可以用示波器量 ,最好用有 can 的 LA 去解析 , 淘寶應該有 ...
我有can分析仪的，看了下没数据，顺丰在网上买了103RCT6的核心板和can模块，搭起来还是发送不出去，这可是淘宝店家说一直在用的测试程序啊， 看来跟这个can是杠上了。现在程序也是别人说OK的，板子也全部是买的，can分析仪用买的can透传模块测试了，没问题，真是搞不懂是什么问题了。
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