FreeRTOS任务处于就绪态但一直没有被调度运行是怎么回事？
如题，程序中有一个CAN总线发送任务（任务名为vCanTxTask），优先级最高（设置的10），通过读取发送队列中的数据，将数据发送至CAN总线。读取方式为调用xQueueReceive，设置了阻塞时间（1000ms）；其他任务调用vCanTx()函数将数据发送至CAN发送队列，vCanTx函数中通过__get_CONTROL()返回值判断该函数是否处于中断模式，从而调用xQueueSend或xQueueSendFromISR函数；测试时程序只是周期性发送1个TPDO和CANOpen心跳，周期均是3s。
测试时发现刚开始都很正常的运行，但是过了几十分钟（有时几个小时）就不再发送CAN帧了，调试后发现以下信息：
1、查询CAN控制器的各个寄存器，发现CAN控制器并没有任何错误产生。
2、在vCanTxTask中多处设置断点，发现程序不再运行该任务，但是其他任务都很正常的运行。
3、在另一个任务中查询vCanTxTask任务状态，其状态始终处于eReady就绪状态，且堆栈也没有溢出。
4、其他任务发送数据至CAN发送队列的结果均是入队失败，推测应该队列已经满了，vCanTxTask没有运行所以一直没有数据出队。
综上现象，现在很疑惑为什么任务明明就绪了却一直没有被调度运行？且该任务优先级是最高的，希望各位坛友能帮助分析下，不胜感激！
下面分别为vCanTxTask任务函数，vCanTx函数的原码，以及另一个任务vBoardLedTask（用于查询vCanTxTask状态）
/*****************************************************************
* 函数名称 ： vCanTxTask
* 功 能 ： 将CAN发送队列中的数据发送至CAN总线
* 参 数 ： 无
* 返 回 值 ： 无
******************************************************************/
void vCanTxTask(void *pvPara)
{
static CanTxFrameTypeDef can_tx;
static uint32_t uxHighWaterMarkCan;
static uint32_t txerr;
BaseType_t r;
uint8_t txcnt=0;
eTaskState TaskState;
while (1)
{
DEBUG_PRINTF(" CAN Transmit Task Start! \r\n");
r = xQueueReceive(CanTxQueue, &can_tx, pdMS_TO_TICKS(1000));
DEBUG_PRINTF(" CAN Transmit Task Wait End! \r\n");
if ( r )
{
DEBUG_PRINTF(" CAN Transmit Bsp Strat!\r\n");
txcnt = vBspCanTx1(&can_tx);
if(txcnt>=64)
{
xQueueReset(CanTxQueue);
DEBUG_PRINTF(" CAN Retransmit Cnt>64 \r\n\r\n");
}
else
{
DEBUG_PRINTF(" CAN Transmit OK! \r\n\r\n");
}
}
//vCanErrorProcess();
TaskState=eTaskGetState(CanTxTaskHandle);
switch((int)TaskState)
{
case eRunning:
DEBUG_PRINTF(" CANTxTask State ==eRunning \r\n");
break;
case eReady:
DEBUG_PRINTF(" CANTxTask State ==eReady \r\n");
break;
case eSuspended:
DEBUG_PRINTF(" CANTxTask State ==eSuspended \r\n");
break;
case eDeleted:
DEBUG_PRINTF(" CANTxTask State ==eDeleted \r\n");
break;
case eInvalid:
DEBUG_PRINTF(" CANTxTask State ==eInvalid \r\n");
break;
}
uxHighWaterMarkCan = uxTaskGetStackHighWaterMark(CanTxTaskHandle);
//vTaskDelay(pdMS_TO_TICKS(CAN_TASK_PERIOD_MS));
(void)uxHighWaterMarkCan;
}
}/*****************************************************************
* 函数名称 ： vCanTx
* 功 能 ： 将发送帧写入CAN发送队列
* 参 数 ： ptx-CAN发送帧
* 返 回 值 ： 无
******************************************************************/
extern struct sExtRunType sExtRun;
void vCanTx(CanTxFrameTypeDef *ptx)
{
BaseType_t r;
BaseType_t xHigherPriorityTaskWoken;
CanRxFrameTypeDef rx;
if(sExtRun.eExtMode!=eNoConnect)
{
rx.RXHeader.IDE = ptx->TxHeader.IDE;
rx.RXHeader.ExtId = ptx->TxHeader.ExtId;
rx.RXHeader.StdId = ptx->TxHeader.StdId;
rx.RXHeader.DLC = ptx->TxHeader.DLC;
rx.RXHeader.RTR =ptx->TxHeader.RTR;
for(uint8_t i=0;i<ptx->TxHeader.DLC;i++)
rx.Data = ptx->Data;
}
/* 判断是否在执行中断 */
if(0 == __get_CONTROL())
{
r = xQueueSendFromISR(CanTxQueue, ptx, &xHigherPriorityTaskWoken);
if(sExtRun.eExtMode!=eNoConnect && sExtRun.ExtCanRxQueue!=NULL)
r = xQueueSendFromISR(sExtRun.ExtCanRxQueue, &rx, &xHigherPriorityTaskWoken);
portEND_SWITCHING_ISR(xHigherPriorityTaskWoken);
}
else
{
r = xQueueSend(CanTxQueue, ptx, pdMS_TO_TICKS(4));//等待时间不能太长，以免影响20ms周期的读取
if(sExtRun.eExtMode!=eNoConnect && sExtRun.ExtCanRxQueue!=NULL)
r = xQueueSend(sExtRun.ExtCanRxQueue, &rx, pdMS_TO_TICKS(4));
}
if ( r )
{
}
else
{
DEBUG_PRINTF("Send CanTxQueue Failed ! return=%d\r\n",r);
}
}
void vBoardLedTask(void*para)
{
static eTaskState CanTaskState;
while(1)
{
CanTaskState=eTaskGetState(CanTxTaskHandle);
switch((int)CanTaskState)
{
case eRunning:
DEBUG_PRINTF(" CANTxTask State ==eRunning \r\n");
break;
case eReady:
DEBUG_PRINTF(" CANTxTask State ==eReady \r\n");
break;
case eSuspended:
DEBUG_PRINTF(" CANTxTask State ==eSuspended \r\n");
break;
case eDeleted:
DEBUG_PRINTF(" CANTxTask State ==eDeleted \r\n");
break;
case eInvalid:
DEBUG_PRINTF(" CANTxTask State ==eInvalid \r\n");
break;
case eBlocked:
DEBUG_PRINTF(" CANTxTask State ==eBlocked \r\n");
break;
}
if(hcan1.ErrorCode == HAL_CAN_ERROR_NONE)
{
io_pin_write(PIN_LED_TST,0);
vTaskDelay(pdMS_TO_TICKS(10));
io_pin_write(PIN_LED_TST,1);
}
else
{
io_pin_write(PIN_LED_TST,0);
vTaskDelay(pdMS_TO_TICKS(300));
io_pin_write(PIN_LED_TST,1);
HAL_CAN_ResetError(&hcan1);
}
vTaskDelay( pdMS_TO_TICKS(LED_TASK_PERIOD_MS) );
}
}
如果最高优先级任务是Ready状态，应该会立即执行。按描述，可能任务优先级被改了，导致一直不能执行.调试一下看:)
遇到同样的情况，请问解决了吗？ bfl111 发表于 2020-6-24 15:26
遇到同样的情况，请问解决了吗？
解决了，是有个定时器中断优先级高于FreeRTOS管理的优先级，而在这个定时器中断中调用了FreeRTOS的API函数。
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