32F042F6的CAN总线配置问题，回环测试有数据，正常模式没数据
大家好，我用的是STM32F042F6，TSSOP20芯片，CAN引脚为PA11，PA12（与PA9，PA10复用）当设置为CAN_Mode_LoopBack时，可以在用示波器在TX引脚看到波形，并且程序里可以接收到数据；
当设置为CAN_Mode_Normal时，TX引脚看不到波形，并且也不能接受发送CAN数据。
代码如下，请大家帮忙看看，谢谢！！
void CAN1_Init(u16 Baudrate,u16 Receive_MsgId)
{
GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure;
CAN_InitTypeDef CAN_InitStructure;
CAN_FilterInitTypeDefCAN_FilterInitStructure;
/* CAN1 Periph clock enable */
RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_CAN, ENABLE);
RCC_AHBPeriphClockCmd(RCC_AHBPeriph_GPIOA , ENABLE);
RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_SYSCFG, ENABLE);
SYSCFG->CFGR1 |= (uint32_t)SYSCFG_CFGR1_PA11_PA12_RMP;
GPIO_PinAFConfig(GPIOA, GPIO_PinSource11, GPIO_AF_4);
GPIO_PinAFConfig(GPIOA, GPIO_PinSource12, GPIO_AF_4);
/* Configure CAN pin: RX */// PA11
GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_11;
GPIO_InitStructure.GPIO_Mode= GPIO_Mode_AF;
GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
// GPIO_InitStructure.GPIO_OType = GPIO_OType_PP;
GPIO_InitStructure.GPIO_PuPd= GPIO_PuPd_UP;
GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);
/* Configure CAN pin: TX */ // PA12
GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_12;
GPIO_InitStructure.GPIO_Mode= GPIO_Mode_AF;
GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
GPIO_InitStructure.GPIO_OType = GPIO_OType_PP;
// GPIO_InitStructure.GPIO_PuPd= GPIO_PuPd_UP;
GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);
/* enabling interrupt */
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = CEC_CAN_IRQn;;
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPriority = 0;
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;
NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);
//CAN_INIT();//CA???N??
/* CAN register init */
// CAN_DeInit(CAN);
// CAN_StructInit(&CAN_InitStructure);
/* CAN cell init */
CAN_InitStructure.CAN_TTCM = DISABLE;
CAN_InitStructure.CAN_ABOM = DISABLE;
CAN_InitStructure.CAN_AWUM = DISABLE;
CAN_InitStructure.CAN_NART = DISABLE;
CAN_InitStructure.CAN_RFLM = DISABLE;
CAN_InitStructure.CAN_TXFP = DISABLE;
CAN_InitStructure.CAN_Mode = CAN_Mode_Normal;//CAN_Mode_LoopBack; //
CAN_InitStructure.CAN_SJW= CAN_SJW_1tq;
CAN_InitStructure.CAN_BS1= CAN_BS1_4tq;
CAN_InitStructure.CAN_BS2= CAN_BS2_3tq;
CAN_InitStructure.CAN_Prescaler=6;
CAN_Init(CAN,&CAN_InitStructure);
CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterNumber = 1;
CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMode = CAN_FilterMode_IdList;
CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterScale= CAN_FilterScale_32bit;
CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterIdHigh= (((u32)Receive_MsgId<<21)&0xFFFF0000)>>16;
// CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterIdHigh=0X00; //????ID??
CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterIdLow= (((u32)Receive_MsgId<<21)|CAN_ID_STD|CAN_RTR_DATA)&0xFFFF; //????ID??
CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMaskIdHigh = 0xFFFF;
CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMaskIdLow = 0xFFFF;
CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterFIFOAssignment = CAN_FIFO0;
CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterActivation = ENABLE;
CAN_FilterInit(&CAN_FilterInitStructure);
/* CAN FIFO0 message pending interrupt enable */
CAN_ITConfig(CAN,CAN_IT_FMP0, ENABLE);
}
正常模式下，CAN是带纠错的，需要你两端的设备都正常连接才行。
否则你对面设备没接，单片机CAN外设就认为通信出错了，也就不会再正常发送了。
所以你把另一边的CAN设备接上再测测。
参考http://community.st.com/s/question/0D50X00009XkeuYSAR/can-loopbacknormal
另外环回模式就是用来测代码的，环回下没问题，代码配置一般就不会有问题 附件是別人 STM32F042 can 的 sample code , 有親自測試 改寫 可用 , 可以參考看看:loveliness: 如沙发楼层所说。
CAN正常收发时，必须是两个以上的CAN接点才行，单个节点是会报错的。
只要你的回环模式测试没有问题，这时只要把模式改成正常模式，就可以正常CAN通信了。
从MCU的CAN_TX、CAN_RX引出来后，必须加CAN收发器才行，过收发器后转成CAN电平连接外部的CAN接点。 谢谢楼上三位热心回答，我再检查一下。
我的程序也是在19-ISO基础上做了更改，因为19-ISO这个程序的CAN用的是其他端口，我用的芯片是TSSP20封装，CAN脚用的是PA11，PA12，需要做端口映射一下。
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