STM32H7CAN通信的问题
刚刚买的STM32H7板子,不太会用,现在想先通过CAN口读取传感器的数据,但是滤波总是失败,在帖子上了解到要设置全局滤波器,在我设置之后还是没有成功,有哪位高手能指点下吗配置程序如下:
#include "fdcan.h"
#include "usart.h"
#include "delay.h"
//本程序只供学习使用,未经作者许可,不得用于其它任何用途
//ALIENTEK STM32H7开发板
//FDCAN驱动代码
//正点原子@ALIENTEK
//技术论坛:www.openedv.com
//创建日期:2018/6/29
//版本:V1.0
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//All rights reserved
//////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
FDCAN_HandleTypeDef FDCAN1_Handler;
FDCAN_RxHeaderTypeDef FDCAN1_RxHeader;
FDCAN_TxHeaderTypeDef FDCAN1_TxHeader;
//初始化FDCAN1,波特率为500Kbit/S
//配置FDCAN1的时钟源为PLL1Q=200Mhz
//presc:分频值,取值范围1~512
//ntsjw:重新同步跳跃时间单元.范围:1~128
//ntsg1: 取值范围2~256
//ntsg2: 取值范围2~128
//mode:FDCAN_MODE_NORMAL,普通模式;FDCAN_MODE_EXTERNAL_LOOPBACK,回环模式;
//返回值:0,初始化OK;
// 其他,初始化失败;
u8 FDCAN1_Mode_Init(u16 presc,u8 ntsjw,u16 ntsg1,u8 ntsg2,u32 mode)
{
FDCAN_FilterTypeDef FDCAN1_RXFilter;
HAL_FDCAN_ConfigGlobalFilter(&FDCAN1_Handler,FDCAN_REJECT, FDCAN_REJECT, ENABLE, ENABLE);
//初始化FDCAN1
HAL_FDCAN_DeInit(&FDCAN1_Handler); //先清除以前的设置
FDCAN1_Handler.Instance=FDCAN1;
FDCAN1_Handler.Init.FrameFormat=FDCAN_FRAME_CLASSIC; //传统模式
FDCAN1_Handler.Init.Mode=mode; //回环测试
FDCAN1_Handler.Init.AutoRetransmission=DISABLE; //关闭自动重传!传统模式下一定要关闭!!!
FDCAN1_Handler.Init.TransmitPause=DISABLE; //关闭传输暂停
FDCAN1_Handler.Init.ProtocolException=DISABLE; //关闭协议异常处理
FDCAN1_Handler.Init.NominalPrescaler=presc; //分频系数
FDCAN1_Handler.Init.NominalSyncJumpWidth=ntsjw; //重新同步跳跃宽度
FDCAN1_Handler.Init.NominalTimeSeg1=ntsg1; //tsg1范围:2~256
FDCAN1_Handler.Init.NominalTimeSeg2=ntsg2; //tsg2范围:2~128
FDCAN1_Handler.Init.MessageRAMOffset=0; //信息RAM偏移
FDCAN1_Handler.Init.StdFiltersNbr=0; //标准信息ID滤波器编号
FDCAN1_Handler.Init.ExtFiltersNbr=0; //扩展信息ID滤波器编号
FDCAN1_Handler.Init.RxFifo0ElmtsNbr=1; //接收FIFO0元素编号
FDCAN1_Handler.Init.RxFifo0ElmtSize=FDCAN_DATA_BYTES_8; //接收FIFO0元素大小:8字节
FDCAN1_Handler.Init.RxBuffersNbr=0; //接收缓冲编号
FDCAN1_Handler.Init.TxEventsNbr=0; //发送事件编号
FDCAN1_Handler.Init.TxBuffersNbr=0; //发送缓冲编号
FDCAN1_Handler.Init.TxFifoQueueElmtsNbr=1; //发送FIFO序列元素编号
FDCAN1_Handler.Init.TxFifoQueueMode=FDCAN_TX_FIFO_OPERATION; //发送FIFO序列模式
FDCAN1_Handler.Init.TxElmtSize=FDCAN_DATA_BYTES_8; //发送大小:8字节
if(HAL_FDCAN_Init(&FDCAN1_Handler)!=HAL_OK) return 1; //初始化FDCAN
//配置RX滤波器
FDCAN1_RXFilter.IdType=FDCAN_STANDARD_ID; //标准ID
FDCAN1_RXFilter.FilterIndex=0; //滤波器索引
FDCAN1_RXFilter.FilterType=FDCAN_FILTER_DUAL; //滤波器类型
FDCAN1_RXFilter.FilterConfig=FDCAN_FILTER_TO_RXFIFO0; //过滤器0关联到FIFO0
FDCAN1_RXFilter.FilterID1=0x070C; //32位ID
FDCAN1_RXFilter.FilterID2=0x070C; //如果FDCAN配置为传统模式的话,这里是32位掩码
if(HAL_FDCAN_ConfigFilter(&FDCAN1_Handler,&FDCAN1_RXFilter)!=HAL_OK) return 2;//滤波器初始化
HAL_FDCAN_Start(&FDCAN1_Handler); //开启FDCAN
HAL_FDCAN_ActivateNotification(&FDCAN1_Handler,FDCAN_IT_RX_FIFO0_NEW_MESSAGE,0);
return 0;
}
//FDCAN1底层驱动,引脚配置,时钟使能
//HAL_FDCAN_Init()调用
//hsdram:FDCAN1句柄
void HAL_FDCAN_MspInit(FDCAN_HandleTypeDef* hfdcan)
{
GPIO_InitTypeDef GPIO_Initure;
RCC_PeriphCLKInitTypeDef FDCAN_PeriphClk;
__HAL_RCC_FDCAN_CLK_ENABLE(); //使能FDCAN1时钟
__HAL_RCC_GPIOA_CLK_ENABLE(); //开启GPIOA时钟
//FDCAN1时钟源配置为PLL1Q
FDCAN_PeriphClk.PeriphClockSelection=RCC_PERIPHCLK_FDCAN;
FDCAN_PeriphClk.FdcanClockSelection=RCC_FDCANCLKSOURCE_PLL;
HAL_RCCEx_PeriphCLKConfig(&FDCAN_PeriphClk);
GPIO_Initure.Pin=GPIO_PIN_11|GPIO_PIN_12; //PA11,12
GPIO_Initure.Mode=GPIO_MODE_AF_PP; //推挽复用
GPIO_Initure.Pull=GPIO_PULLUP; //上拉
GPIO_Initure.Speed=GPIO_SPEED_FREQ_MEDIUM; //超高速
GPIO_Initure.Alternate=GPIO_AF9_FDCAN1; //复用为CAN1
HAL_GPIO_Init(GPIOA,&GPIO_Initure); //初始化
#if FDCAN1_RX0_INT_ENABLE
HAL_NVIC_SetPriority(FDCAN1_IT0_IRQn,1,2);
HAL_NVIC_EnableIRQ(FDCAN1_IT0_IRQn);
#endif
}
//此函数会被HAL_FDCAN_DeInit调用
//hfdcan:fdcan句柄
void HAL_FDCAN_MspDeInit(FDCAN_HandleTypeDef* hfdcan)
{
__HAL_RCC_FDCAN_FORCE_RESET(); //复位FDCAN1
__HAL_RCC_FDCAN_RELEASE_RESET(); //停止复位
#if FDCAN1_RX0_INT_ENABLE
HAL_NVIC_DisableIRQ(FDCAN1_IT0_IRQn);
#endif
}
//can发送一组数据(固定格式:ID为0X12,标准帧,数据帧)
//len:数据长度(最大为8),可设置为FDCAN_DLC_BYTES_2~FDCAN_DLC_BYTES_8
//msg:数据指针,最大为8个字节.
//返回值:0,成功;
// 其他,失败;
u8 FDCAN1_Send_Msg(u8* msg,u32 len)
{
FDCAN1_TxHeader.Identifier=0x12; //32位ID
FDCAN1_TxHeader.IdType=FDCAN_STANDARD_ID; //标准ID
FDCAN1_TxHeader.TxFrameType=FDCAN_DATA_FRAME; //数据帧
FDCAN1_TxHeader.DataLength=len; //数据长度
FDCAN1_TxHeader.ErrorStateIndicator=FDCAN_ESI_ACTIVE;
FDCAN1_TxHeader.BitRateSwitch=FDCAN_BRS_OFF; //关闭速率切换
FDCAN1_TxHeader.FDFormat=FDCAN_CLASSIC_CAN; //传统的CAN模式
FDCAN1_TxHeader.TxEventFifoControl=FDCAN_NO_TX_EVENTS; //无发送事件
FDCAN1_TxHeader.MessageMarker=0;
if(HAL_FDCAN_AddMessageToTxFifoQ(&FDCAN1_Handler,&FDCAN1_TxHeader,msg)!=HAL_OK) return 1;//发送
return 0;
}
//can口接收数据查询
//buf:数据缓存区;
//返回值:0,无数据被收到;
// 其他,接收的数据长度;
u8 FDCAN1_Receive_Msg(u8 *buf)
{
if(HAL_FDCAN_GetRxMessage(&FDCAN1_Handler,FDCAN_RX_FIFO0,&FDCAN1_RxHeader,buf)!=HAL_OK)return 0;//接收数据
return FDCAN1_RxHeader.DataLength>>16;
}
#if FDCAN1_RX0_INT_ENABLE
//FDCAN1中断服务函数
void FDCAN1_IT0_IRQHandler(void)
{
HAL_FDCAN_IRQHandler(&FDCAN1_Handler);
}
//FIFO0回调函数
void HAL_FDCAN_RxFifo0Callback(FDCAN_HandleTypeDef *hfdcan, uint32_t RxFifo0ITs)
{
u8 i=0;
u8 rxdata;
if((RxFifo0ITs&FDCAN_IT_RX_FIFO0_NEW_MESSAGE)!=RESET) //FIFO1新数据中断
{
//提取FIFO0中接收到的数据
HAL_FDCAN_GetRxMessage(hfdcan,FDCAN_RX_FIFO0,&FDCAN1_RxHeader,rxdata);
printf("id:%#x\r\n",FDCAN1_RxHeader.Identifier);
printf("len:%d\r\n",FDCAN1_RxHeader.DataLength>>16);
for(i=0;i<8;i++)
printf("rxdata[%d]:%d\r\n",i,rxdata);
HAL_FDCAN_ActivateNotification(hfdcan,FDCAN_IT_RX_FIFO0_NEW_MESSAGE,0);
}
}
#endif
FDCAN是个比较新的外设,所以还是建议你参照官方的程序,这样实现起来比较有效率:):)
下面是参考例程,希望能帮你对照解决你的困惑
STM32Cube\Repository\STM32Cube_FW_H7_V1.3.2\Projects\STM32H743I_EVAL\Examples\FDCAN 本帖最后由 yechengyuan 于 2019-5-26 23:05 编辑
这个例程里面的内容还是比较详细
/* Bit time configuration:
Bit time parameter | Nominal |Data
---------------------------|--------------|----------------
fdcan_ker_ck | 20 MHz | 20 MHz
Time_quantum (tq) | 50 ns | 50 ns
Synchronization_segment | 1 tq | 1 tq
Propagation_segment | 23 tq | 1 tq
Phase_segment_1 | 8 tq | 4 tq
Phase_segment_2 | 8 tq | 4 tq
Synchronization_Jump_width | 8 tq | 4 tq
Bit_length | 40 tq = 2 µs | 10 tq = 0.5 µs
Bit_rate | 0.5 MBit/s | 2 MBit/s
Bit time configuration:
fdcan_ker_ck = 40 MHz
Time_quantum (tq) = 25 ns
Synchronization_segment = 1 tq
Propagation_segment = 23 tq
Phase_segment_1 = 8 tq
Phase_segment_2 = 8 tq
Synchronization_Jump_width = 8 tq
Bit_length = 40 tq = 1 µs
Bit_rate = 1 MBit/s
*/
我现在遇到另外一个问题,就是波特率无法改变,修改 hfdcan1.Init.NominalPrescaler,加大一倍,或者减少一半,示波器上显示宽度无变化,请问有没有成功切换波特率的朋友分享一下吗
请问楼主现在解决了吗?我也遇到了同样的问题
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