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h_12345 发表于 2019-2-19 17:30:02

速度反馈

    如题，使用MotorControl Workbench 5.3.3，配置生成软件，发现使用设置速度要除于6，反馈速度需要*6才行。请问ENC_CalcAvrgMecSpeed01Hz这个程序那里改动？改成不用除于6

子曰好人 发表于 2019-2-19 17:55:53

你悄悄在这个函数的返回值乘以6就行了嘛;P

说明一下，我们设置转速时通常是以RPM（Revolutions Per Minute）作为单位，但是这个函数需要传入的参数是R/(10Hz)，即每100ms多少转，再转换一下就是10RPS（Revolutions Per Second）,RPS和RPM之间的关系是RPM=RPS*60=10RPS*6，这是反馈的。设置的时候当然就成了10RPM=RPM/6。
希望能够帮到你:)

飞骑 发表于 2019-2-20 06:42:57

机械角频率 f_mec，0.1Hz为单位, f_mec = n / 60, f_mec_01Hz = 10 * f_mec, 如果是电角频率还需要乘以极对数 f_el_01Hz = p * f_mec_01Hz

h_12345 发表于 2019-2-20 08:42:00

如果带编码器做伺服，6RPM与11RPM结果是一样的，变频器，无刷方波类控制要求没有那么高。按照这样的设计是达不到要求的。

mmuuss586 发表于 2019-2-20 09:27:51

能不能做到0.1RPM呢？

Kevin201707 发表于 2019-2-20 10:14:46

变换一下

h_12345 发表于 2019-2-20 10:28:32

看ST的例程，给定速度先是除于6，然后再去乘于65536，这个时候无论提高运算精度，一点意义都没有。个人建议输入输出都是以Q格式的方式。这样需要多少精度都能达到要求。

cs.peng 发表于 2019-2-21 11:13:22

h_12345 发表于 2019-2-20 10:28
看ST的例程，给定速度先是除于6，然后再去乘于65536，这个时候无论提高运算精度，一点意义都没有。个人建议 ...

这个建议其实很好，但ST沿袭了这个使用习惯好久了。之前使用TI的都是Q格式的，但Q格式又不便于理解程序

h_12345 发表于 2019-2-21 15:43:43

MT法测速，有谁用过吗？

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