ff321 发表于 2018-9-11 21:20:57

ST电机库驱动中转矩模式驱动时有个电流pid和转矩pid，请问...

，
如题，转矩pid和电流pid有神魔区别，还有就是在运行过程中该怎末从速度模式切换到转矩模式

子曰好人 发表于 2018-9-12 09:18:16

没区别，目前SDK5.0代码中的转矩模式就是去掉速度环，只有电流环控制的系统，因为在PMSM/BLDC数学模型中，转矩和q轴电流成正比，所以代码里面也就把控制q轴电流的闭环作为转矩模式了（d轴电流环的参考值始终为0）

ff321 发表于 2018-9-12 09:39:14

子曰好人 发表于 2018-9-12 09:18
没区别，目前SDK5.0代码中的转矩模式就是去掉速度环，只有电流环控制的系统，因为在PMSM/BLDC数学模型中， ...

那我调转矩pid时该调哪个参数 是电流的 还是转矩的

子曰好人 发表于 2018-9-12 10:12:20

电流pid，代码里面有一段计算转矩参考值的，在SDK5.0的mc_task.c中
void FOC_CalcCurrRef(uint8_t bMotor)
{

    /* USER CODE BEGIN FOC_CalcCurrRef 0 */

    /* USER CODE END FOC_CalcCurrRef 0 */
    if(FOCVars.bDriveInput == INTERNAL)
    {
      FOCVars.hTeref = STC_CalcTorqueReference(pSTC);
      FOCVars.Iqdref.qI_Component1 = FOCVars.hTeref;

    }
    /* USER CODE BEGIN FOC_CalcCurrRef 1 */

    /* USER CODE END FOC_CalcCurrRef 1 */
}

fufudezheng 发表于 2018-9-12 17:45:21

本帖最后由 fufudezheng 于 2018-9-12 17:50 编辑

那个应该是磁链控制器，转矩和磁链控制器——速度外环。只控制转矩的话，选择转矩控制模式应该是这样，刚开始看。
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