hwluo 发表于 2018-9-1 15:33:01

新手入门调MG995舵机，发现把程序拷进32板后，舵机一直在抖

void TIM1_PWM_Init(u16 arr,u16 psc)
{
   GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
    TIM_TimeBaseInitTypeDefTIM_TimeBaseStructure;
    TIM_OCInitTypeDefTIM_OCInitStructure;
    RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_TIM1, ENABLE);//
    RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA , ENABLE);//使能GPIO外设时钟使能
   //设置该引脚为复用输出功能,输出TIM1 CH1的PWM脉冲波形
    GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_8; //TIM_CH1
    GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;//复用推挽输出
    GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
    GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);
TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = arr; //设置在下一个更新事件装入活动的自动重装载寄存器周期的值80K
TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler =psc; //设置用来作为TIMx时钟频率除数的预分频值不分频
TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = 0; //设置时钟分割:TDTS = Tck_tim
TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;//TIM向上计数模式
TIM_TimeBaseInit(TIM1, &TIM_TimeBaseStructure); //根据   TIM_TimeBaseInitStruct中指定的参数初始化TIMx的时间基数单位
TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM2; //选择定时器模式:TIM脉冲宽度调制模式2
TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable; //比较输出使能
TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse = 0; //设置待装入捕获比较寄存器的脉冲值
TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High; //输出极性:TIM输出比较极性高
TIM_OC1Init(TIM1, &TIM_OCInitStructure);//根据TIM_OCInitStruct中指定的参数初始化外设TIMx
TIM_CtrlPWMOutputs(TIM1,ENABLE);//MOE 主输出使能
TIM_OC1PreloadConfig(TIM1, TIM_OCPreload_Enable);//CH1预装载使能   
TIM_ARRPreloadConfig(TIM1, ENABLE); //使能TIMx在ARR上的预装载寄存器
TIM_Cmd(TIM1, ENABLE);//使能TIM1
}

int main(void)
{   
    SysTick_Init();            //延时函数初始化   

    TIM1_PWM_Init(199,7199);//(7200*200)/72000000=0.02=20ms
    while(1)
    {   
       TIM_SetCompare1(TIM1,185); //0度,1.5ms      占空比 %7.5
       Delay_ms(1000);      
      
       TIM_SetCompare1(TIM1,190); //-45度,1ms      占空比 %5
       Delay_ms(1000);

             TIM_SetCompare1(TIM1,195); //-90度,0.5ms    占空比 %2.5
       Delay_ms(1000);
            
             TIM_SetCompare1(TIM1,185); //0度,1.5ms      占空比 %7.5
       Delay_ms(1000);      
            
            
             TIM_SetCompare1(TIM1,180); //45度,2ms       占空比 %10
       Delay_ms(1000);
            
             TIM_SetCompare1(TIM1,175); //90度,2.5ms   占空比%12.5
       Delay_ms(1000);
            
            
    }
}

MG995舵机是新买回来的正品，代码已经检查过很多次，就是没发现问题在哪，求前辈赐教


feixiang20 发表于 2018-9-1 22:54:30

检查单片机所给的信号有没有，另外我只知道，控制死区敏感，输入信号和反馈信号因各种原因波动，差值超出范围，舵臂动，所以抖舵...你要么先精简代码，只留用最重要的代码，逐行检测问题。另外也可能和定时器有关。

TLLED 发表于 2018-9-2 08:46:14

我觉得程序上设置占空比+延时的方式，是会抖，能不能改成成PWM占空比慢慢增加或减小，连续起来。个人建:P

stm1024 发表于 2018-9-3 07:45:37

不知道你的舵机是什么样的，不过有一种舵机是这样的：
就是你要一直发固定的占空比，然后就回到位置，如果你切换的太快了，舵机还到达不了位置以后，就会向你新的位置去，你可以先把其他占空比的注释掉，看看还会不会有这个现象？

hwluo 发表于 2018-9-4 14:54:19

谢谢各位前辈的建议，问题已经解决了，原因在于Delay_ms()这个延时函数并不是标准的系统时钟延时函数，我后来把标准的系统时钟延时函数换上去之后，用示波器测过可以正确的连续显示在跳动的6个占空比，再把舵机和32板连上后，舵机不抖动而且正常转动。所以舵机的PWM信号的确与延时函数有关，如果延时函数的延时不够精确就会影响PWM信号，导致舵机抖动。

chenzhongcheng 发表于 2018-9-18 19:35:39

void delay_ms(u16 nms)
{                                   
        u32 temp;                  
        SysTick->LOAD=(u32)nms*fac_ms;//
        SysTick->VAL =0x00;         //
        SysTick->CTRL=0x01 ;          //
        do
        {
                temp=SysTick->CTRL;
        }
        while(temp&0x01&&!(temp&(1<<16)));//
        SysTick->CTRL=0x00;       //
        SysTick->VAL =0X00;       //Ç          
}   
这是你说的标准的系统时钟延时函数
为啥，我的舵机还是抖抖就没反应了

chenzhongcheng 发表于 2018-9-18 19:36:35

麻烦楼主了，可以说说吗:lol
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