F767板子使用UCOSIII+FPU出现浮点运算错误的问题
本帖最后由 大树树 于 2018-8-23 19:18 编辑项目采用F767芯片，使用了UCOSIII系统，实际运行中出现浮点计算数据异常的问题，后仔细排查发现输入值正常的情况下，计算结果出现了特别大的值。
后来将FPU关闭之后计算数值一切正常。
计算代码示意如下，其他值都正常，结果错的离谱。
traj_PATH_y = q_3*powf(traj_PATH_x,3)+ q_4*powf(traj_PATH_x,4)+q_5 *powf(traj_PATH_x,5);
traj_PATH_theta = 180.0f/Pi*atanf((traj_PATH_y - traj_PATH_y0)/((traj_PATH_x - traj_PATH_x0)));每次出现错误的地方是随机的，只要是计算的数都有概率会错。
以下是几处配置的地方，不知有没有问题
1、option->target 选项中选择了use single precision
2、c/c++ 的define 中只添加STM32F767xx,USE_HAL_DRIVER
3、stm32f767xx.h中__FPU_PRESENT 设置为1
所有UCOS的任务都加入了OS_OPT_TASK_SAVE_FP选项，任务堆栈也都设置的很大，基本都是1024的。
没有用arm_math.h中的函数，只用了math.h的函数，按理讲应该只影响效率不影响结果的。
实在是搞不定了，在网上搜了好久也没有找到合理的解释。
现在怀疑两个方面的问题：
1、FPU配置的问题，不知道有没有不合适的地方；
2、UCOS运行会不会影响FPU的结果，没有找到相关的解释。
求大神指点，万分感激~~
楼主的看一下是否增加了.s的代码，我以前用到float时，会发生死机的情况。
; Reset handler
Reset_Handler PROC
EXPORTReset_Handler
IMPORTSystemInit
IMPORT__main
LDR R0, =SystemInit
BLX R0
IF {FPU} != "SoftVFP"
; Enable Floating Point Support at reset for FPU
LDR.W R0, =0xE000ED88 ; Load address of CPACR register
LDR R1, ; Read value at CPACR
ORR R1,R1, #(0xF <<20) ; Set bits 20-23 to enable CP10 and CP11 coprocessors
; Write back the modified CPACR value
STR R1, ; Wait for store to complete
DSB
; Disable automatic FP register content
; Disable lazy context switch
LDR.W R0, =0xE000EF34 ; Load address to FPCCR register
LDR R1,
AND R1,R1, #(0x3FFFFFFF); Clear the LSPEN and ASPEN bits
STR R1,
ISB ; Reset pipeline now the FPU is enabled
ENDIF
LDR R0, =__main
BX R0
ENDP 要是F7方式FPU简直是太丢人了，求帮助:'(:'( 本帖最后由 馒头弟 于 2018-8-24 09:28 编辑
大树树 发表于 2018-8-24 07:58
要是F7方式FPU简直是太丢人了，求帮助
有没有可能被其他任务打断了。我上次遇到的更奇怪，keil中跑裸机，使用const u16 Val = 64；时这个Val居然会变化。。。然后改成#define Val 64 就没问题，也搞不懂。。而且，上下文定义的const常量，有的变了有的没变。。 确定计算结果是单精度？ 馒头弟 发表于 2018-8-24 09:27
有没有可能被其他任务打断了。我上次遇到的更奇怪，keil中跑裸机，使用const u16 Val = 64；时这个Val居然 ...
被打断也有可能，可加了OS_OPT_TASK_SAVE_FP选项不是应该可以保存浮点寄存器值的么，难道这还需要加临界区？ wolfgang2015 发表于 2018-8-24 11:20
确定计算结果是单精度？
输出结果的变量定义的是float，运算中就算有double，结果也应该是把超出精度部分舍去不是么 馒头弟 发表于 2018-8-24 09:27
有没有可能被其他任务打断了。我上次遇到的更奇怪，keil中跑裸机，使用const u16 Val = 64；时这个Val居然 ...
昨天调试发现计算的时候关中断就不出错了。
但按道理讲创建任务时候加了OS_OPT_TASK_SAVE_FP选项的，可结果来看好像浮点寄存器出入栈的时候出了问题。
不懂还有什么地方有问题的。 别沉啊，高手来讨论一下 在任务初始化（OSTaskStkInit）的时候，跟一下。看浮点寄存器有没有入栈。