努力的人 发表于 2018-4-27 18:10:55

建议换成ABZ脉冲输出的光电编码器，你用的不知道是不是那种模拟器件做的编码器，你的问题一个是编码器的问题，你用示波器测一下脉冲是不是稳定，另外就是你判断转向的算法没调好或者PID的参数问题

黑皮男 发表于 2018-4-27 18:16:13

努力的人 发表于 2018-4-27 18:10
建议换成ABZ脉冲输出的光电编码器，你用的不知道是不是那种模拟器件做的编码器，你的问题一个是编码器的问 ...

换硬件稍微有点困难，脉冲是稳定的，主要就是方向判断的问题，我这个循环周期50ms，采用逐渐降低速度再切换方向，所以反应有点慢

Tcreat 发表于 2018-4-27 20:56:30

黑皮男 发表于 2018-4-27 17:50
是啊，就是判断是向前，还是向后，还有转弯

这个加计应该可以实现的

黑皮男 发表于 2018-4-27 22:20:37

Tcreat 发表于 2018-4-27 20:56
这个加计应该可以实现的

感觉转弯有点困难，毕竟转弯的过程中，会有一个轮是正向，一个轮是反向，如果突然换向，PID调节会出问题

黑皮男 发表于 2018-4-28 09:53:03

toofree 发表于 2018-4-28 09:39
个人觉得直接用PID换向不靠谱，PID是刚开始时是两个极端，类似FPGA IO输出的时候的振铃现象。电流方向突然 ...

我现在考虑这样来做之前实现的效果不太好，再多试试吧

zzq654321 发表于 2018-6-21 16:06:37

:)楼主用的那种只有1个输出的光电传感器嘛

黑皮男 发表于 2018-6-21 17:09:55

zzq654321 发表于 2018-6-21 16:06
楼主用的那种只有1个输出的光电传感器嘛

是的
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