有用STM32F407zg6t做成飞行器的开源程序么
有用STM32F407zg6t做成飞行器的开源程序么要么去看看基于STM32F4的四轴航拍飞行器(开源分享)，几个基于STM32的开源无人机飞控，STM32F103T8U6 +MPU6050微型四轴飞行器 开源程序和PCB 图，从零开始学做飞行器+国外教程+系列贴等文章参考下
包括
void IMUupdate(float gx, float gy, float gz, float ax, float ay, float az)
{
static float q0 = 1.0f, q1 = 0.0f, q2 = 0.0f, q3 = 0.0f;
float delta_2=0;
const static float FACTOR = 0.002;
float norm=0.0f;
float vx, vy, vz;
float ex, ey, ez;
float q0q0 = q0*q0;
float q0q1 = q0*q1;
float q0q2 = q0*q2;
float q1q1 = q1*q1;
float q1q3 = q1*q3;
float q2q2 = q2*q2;
float q2q3 = q2*q3;
float q3q3 = q3*q3;
norm = sqrt(ax*ax + ay*ay +az*az); // 测量正常化 把加速度计的三维向量转成单位向量。
ax = ax /norm;
ay = ay / norm;
az = az / norm;
vx = 2*(q1q3 - q0q2); // 估计方向的重力
vy = 2*(q0q1 + q2q3);
vz = q0q0 - q1q1 - q2q2 + q3q3;
ex = (ay*vz - az*vy);
ey = (az*vx - ax*vz);
ez = (ax*vy - ay*vx);
halfT=0.002;
gx = gx + ex*FACTOR/halfT; //校正陀螺仪测量值 用叉积误差来做PI修正陀螺零偏
gy = gy + ey*FACTOR/halfT;
gz = gz + ez*FACTOR/halfT;
delta_2=(2*halfT*gx)*(2*halfT*gx)+(2*halfT*gy)*(2*halfT*gy)+(2*halfT*gz)*(2*halfT*gz);
q0 = (1-delta_2/8)*q0 + (-q1*gx - q2*gy - q3*gz)*halfT; // 整合四元数率 四元数微分方程 四元数更新算法，二阶毕卡法
q1 = (1-delta_2/8)*q1 + (q0*gx + q2*gz - q3*gy)*halfT;
q2 = (1-delta_2/8)*q2 + (q0*gy - q1*gz + q3*gx)*halfT;
q3 = (1-delta_2/8)*q3 + (q0*gz + q1*gy - q2*gx)*halfT;
norm = sqrt(q0*q0 + q1*q1 + q2*q2 + q3*q3); // 正常化四元
q0 = q0 / norm;
q1 = q1 / norm;
q2 = q2 / norm;
q3 = q3 / norm;
//转换为欧拉角
Q_ANGLE.Pitch= asin(-2 * q1 * q3 + 2 * q0* q2)* 57.3; // pitch
Q_ANGLE.Roll = atan2(2 * q2 * q3 + 2 * q0 * q1, -2 * q1 * q1 - 2 * q2* q2 + 1)* 57.3; // roll
Q_ANGLE.Yaw = -atan2(2 * q1 * q2 + 2 * q0 * q3, -2 * q2*q2 - 2 * q3 * q3 + 1)* 57.3; // yaw
}
资料里有详细参考 feixiang20 发表于 2018-4-19 00:10
要么去看看基于STM32F4的四轴航拍飞行器(开源分享)，几个基于STM32的开源无人机飞控，STM32F103T8U6 +MPU60 ...
谢谢哈
:)
应该有吧；
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