jxfhls 发表于 2017-10-27 19:26:31

STM32 FOC

请问2.0电机库里编码器初始化时，计数器初值的计算公式是怎么来的呢？//Reset counter
        TIM2->CNT = COUNTER_RESET;


#define COUNTER_RESET       (u16) ((((s32)(ALIGNMENT_ANGLE)*4*ENCODER_PPR/360)\
                                                            -1)/POLE_PAIR_NUM)



还有就是机械角度和电角度的计算，看不明白啊。。。。
还请大神指点
s16 ENC_Get_Mechanical_Angle(void)
{
        s32 temp;

        temp = (s32)(TIM_GetCounter(ENCODER_TIMER)) * (s32)(U32_MAX / (4*ENCODER_PPR)) ;
        return((s16)(temp/65536)); // s16 result
}


s16 ENC_Get_Electrical_Angle(void)
{
        s32 temp;

        temp = (s32)(TIM_GetCounter(ENCODER_TIMER)) * (s32)(U32_MAX / (4*ENCODER_PPR));         
        temp *= POLE_PAIR_NUM;
        return((s16)(temp/65536)); // s16 result
}


czhuanqilai 发表于 2017-12-26 20:47:01

库函数中 的宏定义太多，而且是一个套一个的，都不知道什么意思。不知楼主你搞出来了没有。。。
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