有谁用过电机驱动芯片L6470吗？电机的速度升不上去啊。
如题，我用ST的L6470电机驱动芯片，F091为控制芯片。现在用官方L6470的驱动程序实现控制步进电机，细分为128。最大速度设置低于1000步/秒时，正常运行不会产生太大噪音和振动，当设置最大速度超过1000步/秒时电机噪音非常大，振动厉害，当设置最大速度超过1500步/秒时，电机回出现不转的现象，并发出强烈的噪音。<span style="background-color: rgb(255, 255, 255);">程序注释乱码了</span><div class="blockcode"><blockquote>/**********************************************************************
* 名 称：L6470_ConfigurationX
* 功 能：配置X号电机各参数
* 入口参数：
* 出口参数：
* 说 明：步进电机初始化设置
***********************************************************************/
void L6470_ConfigurationX(void)
{
/* 初始化L6470各寄存器初值 */
dSPIN_Regs_Struct_Reset(&dSPIN_RegsStruct);
/* 加速率的设置为466 steps/s2，范围14.55至59590 steps/s2*/
dSPIN_RegsStruct.ACC = AccDec_Steps_to_Par(800);//466);
/* 减速率的设置为466 steps/s2，范围14.55至59590 steps/s2 */
dSPIN_RegsStruct.DEC = AccDec_Steps_to_Par(800);//466);
/* 最大速度设置为488步/秒，最大速度设置范围为15.25至15610步/秒*/
dSPIN_RegsStruct.MAX_SPEED = MaxSpd_Steps_to_Par(1000);
/* 最小速度设置为0步/秒，取值范围为0至976.3，步骤/秒*/
dSPIN_RegsStruct.MIN_SPEED = MinSpd_Steps_to_Par(0);
/* 全步进速度设置252步/秒，范围为7.63到15625步/秒*/
dSPIN_RegsStruct.FS_SPD = FSSpd_Steps_to_Par(2000);//252);
/*保持占空比（转矩）设定为10％，范围在0到99.6％*/
dSPIN_RegsStruct.KVAL_HOLD = Kval_Perc_to_Par(5);
/* 运行占空比（转矩）设定为10％，范围在0到99.6％*/
dSPIN_RegsStruct.KVAL_RUN = Kval_Perc_to_Par(10);
/* 加速的占空比（转矩）设定为10％，范围在0到99.6％*/
dSPIN_RegsStruct.KVAL_ACC = Kval_Perc_to_Par(10);
/* 减速的占空比（转矩）设定为10％，范围在0到99.6％ */
dSPIN_RegsStruct.KVAL_DEC = Kval_Perc_to_Par(10);
/* 加速/减速曲线斜率的速度值。 range 0 to 3906 steps/s */
dSPIN_RegsStruct.INT_SPD = IntSpd_Steps_to_Par(200);//200);
/* 加减速——开始斜率(反电动势)BEMF补偿设置 0 to 0.4% s/step */
dSPIN_RegsStruct.ST_SLP = BEMF_Slope_Perc_to_Par(0.038);
/* 加速度——结束斜率（反电动势）BEMF补偿设置 0 to 0.4% s/step */
dSPIN_RegsStruct.FN_SLP_ACC = BEMF_Slope_Perc_to_Par(0.063);
/* 减速度——结束斜率（反电动势）BEMF补偿设置 0 to 0.4% s/step */
dSPIN_RegsStruct.FN_SLP_DEC = BEMF_Slope_Perc_to_Par(0.063);
/* 热补偿参数设置为1，范围为1-1.46875*/
dSPIN_RegsStruct.K_THERM = KTherm_to_Par(1);
/* 过流阈值设置1500毫安 */
dSPIN_RegsStruct.OCD_TH = dSPIN_OCD_TH_2250mA; //375mA//750mA//1125mA//1500mA//1875mA//2250mA//2625mA//3000mA//3375mA//3750mA//4125mA//4500mA//4875mA//5250mA//5625mA//6000mA
/* 失速阈值设置至1000mA，范围：31.25 to 4000mA */
dSPIN_RegsStruct.STALL_TH = StallTh_to_Par(3000);//1000
/* 设置到128微步模式 */
dSPIN_RegsStruct.STEP_MODE = dSPIN_STEP_SEL_1_128;
/* 报警设置 - 启用所有警报 */
dSPIN_RegsStruct.ALARM_EN = dSPIN_ALARM_EN_ALL_ENABLE;
//dSPIN_ALARM_EN_OVERCURRENT
//|dSPIN_ALARM_EN_THERMAL_SHUTDOWN
//|dSPIN_ALARM_EN_THERMAL_WARNING
//|dSPIN_ALARM_EN_UNDER_VOLTAGE
//|dSPIN_ALARM_EN_STALL_DET_A
//|dSPIN_ALARM_EN_STALL_DET_B;
//|dSPIN_ALARM_EN_SW_TURN_ON
//|dSPIN_ALARM_EN_WRONG_NPERF_CMD;
/* 内部振荡器，2MHz的的OSCOUT时钟，电源电压补偿禁用，启用过流关断，压摆率= 290 V /us，PWM频率为15.6kHz *///ENABLE// //过流关断
dSPIN_RegsStruct.CONFIG = dSPIN_CONFIG_INT_16MHZ_OSCOUT_2MHZ
| dSPIN_CONFIG_SW_HARD_STOP
| dSPIN_CONFIG_VS_COMP_DISABLE
| dSPIN_CONFIG_OC_SD_DISABLE
| dSPIN_CONFIG_SR_290V_us
| dSPIN_CONFIG_PWM_DIV_2
| dSPIN_CONFIG_PWM_MUL_1;
// Program all dSPIN registers
dSPIN_Registers_Set(&dSPIN_RegsStruct);
}
上面是L6470初始化的参数设置。另外我测了一下L6470的输出电流，我逐渐把最大速度的值增加，输出电流也随之增加，但电流最大输出也就1.1A，不会超过1.1A。不知道什么原因，请问有大神用过这个芯片吗？怎么会出现这种状况的。
L6470可以在8～45V的宽电压下工作，峰值电流7A（平均电流最大3A）。
而你的电机，最大输出才1.1A。
所以，你应该看看电机的资料，
最大驱动电流是多少？
最大转速是多少？
最大支持细分步数是多少？
还有用示波器看看电机反电动势。
通常情况下，步进电机驱动电路是电流式控制设计，
电流控制器监测并控制绕组电流强度，
因为电源电压变化、停转等会导致电流有很大变化，
而且，随着转速提高或减小，电机的反电动势（BEMF）的变化也会导致绕组电流的变化。
L6470可以通过在电机绕组上施加电压来控制相电流。
虽然不能直接控制相电流的幅度，但是，
相电流与相电压的大小、负载、转矩、电机电学特性和转速密切相关。
有效输出电压与电机电源电压和补偿系数Kval的积成正比。
KVAL=（（KVAL_X+BEMF_COMP）×VSCOMP ×K_THERM）×microstep
其中
KVAL_X 是当前Kval值，
BEMF_COMP 是反电动势补偿因子，
VSCOMP 是输入电压，
K_THERM 是线圈电阻补偿因子，
microstep 是当前设置的微步数。
还有，你可以利用ST公司提供的dSPIN evaluation tool可以方便地求出Kval值，
只要你把电机的各个参数代入数据框，
点击一下evaluate按键就可以求出L6470的各个补偿因子和对应寄存器值。
付上相关资料：
程序注释乱码了 /**********************************************************************
* 名 称：L6470_ConfigurationX
* 功 能：配置X号电机各参数
* 入口参数：
* 出口参数：
* 说 明：步进电机初始化设置
***********************************************************************/
void L6470_ConfigurationX(void)
{
/* 初始化L6470各寄存器初值 */
dSPIN_Regs_Struct_Reset(&dSPIN_RegsStruct);
/* 加速率的设置为466 steps/s2，范围14.55至59590 steps/s2*/
dSPIN_RegsStruct.ACC = AccDec_Steps_to_Par(800);//466);
/* 减速率的设置为466 steps/s2，范围14.55至59590 steps/s2 */
dSPIN_RegsStruct.DEC = AccDec_Steps_to_Par(800);//466);
/* 最大速度设置为488步/秒，最大速度设置范围为15.25至15610步/秒*/
dSPIN_RegsStruct.MAX_SPEED = MaxSpd_Steps_to_Par(1000);
/* 最小速度设置为0步/秒，取值范围为0至976.3，步骤/秒*/
dSPIN_RegsStruct.MIN_SPEED = MinSpd_Steps_to_Par(0);
/* 全步进速度设置252步/秒，范围为7.63到15625步/秒*/
dSPIN_RegsStruct.FS_SPD = FSSpd_Steps_to_Par(2000);//252);
/*保持占空比（转矩）设定为10％，范围在0到99.6％*/
dSPIN_RegsStruct.KVAL_HOLD = Kval_Perc_to_Par(5);
/* 运行占空比（转矩）设定为10％，范围在0到99.6％*/
dSPIN_RegsStruct.KVAL_RUN = Kval_Perc_to_Par(10);
/* 加速的占空比（转矩）设定为10％，范围在0到99.6％*/
dSPIN_RegsStruct.KVAL_ACC = Kval_Perc_to_Par(10);
/* 减速的占空比（转矩）设定为10％，范围在0到99.6％ */
dSPIN_RegsStruct.KVAL_DEC = Kval_Perc_to_Par(10);
/* 加速/减速曲线斜率的速度值。 range 0 to 3906 steps/s */
dSPIN_RegsStruct.INT_SPD = IntSpd_Steps_to_Par(200);//200);
/* 加减速——开始斜率(反电动势)BEMF补偿设置 0 to 0.4% s/step */
dSPIN_RegsStruct.ST_SLP = BEMF_Slope_Perc_to_Par(0.038);
/* 加速度——结束斜率（反电动势）BEMF补偿设置 0 to 0.4% s/step */
dSPIN_RegsStruct.FN_SLP_ACC = BEMF_Slope_Perc_to_Par(0.063);
/* 减速度——结束斜率（反电动势）BEMF补偿设置 0 to 0.4% s/step */
dSPIN_RegsStruct.FN_SLP_DEC = BEMF_Slope_Perc_to_Par(0.063);
/* 热补偿参数设置为1，范围为1-1.46875*/
dSPIN_RegsStruct.K_THERM = KTherm_to_Par(1);
/* 过流阈值设置1500毫安 */
dSPIN_RegsStruct.OCD_TH = dSPIN_OCD_TH_2250mA; //375mA//750mA//1125mA//1500mA//1875mA//2250mA//2625mA//3000mA//3375mA//3750mA//4125mA//4500mA//4875mA//5250mA//5625mA//6000mA
/* 失速阈值设置至1000mA，范围：31.25 to 4000mA */
dSPIN_RegsStruct.STALL_TH = StallTh_to_Par(3000);//1000
/* 设置到128微步模式 */
dSPIN_RegsStruct.STEP_MODE = dSPIN_STEP_SEL_1_128;
/* 报警设置 - 启用所有警报 */
dSPIN_RegsStruct.ALARM_EN = dSPIN_ALARM_EN_ALL_ENABLE;
//dSPIN_ALARM_EN_OVERCURRENT
//|dSPIN_ALARM_EN_THERMAL_SHUTDOWN
//|dSPIN_ALARM_EN_THERMAL_WARNING
//|dSPIN_ALARM_EN_UNDER_VOLTAGE
//|dSPIN_ALARM_EN_STALL_DET_A
//|dSPIN_ALARM_EN_STALL_DET_B;
//|dSPIN_ALARM_EN_SW_TURN_ON
//|dSPIN_ALARM_EN_WRONG_NPERF_CMD;
/* 内部振荡器，2MHz的的OSCOUT时钟，电源电压补偿禁用，启用过流关断，压摆率= 290 V /us，PWM频率为15.6kHz *///ENABLE// //过流关断
dSPIN_RegsStruct.CONFIG = dSPIN_CONFIG_INT_16MHZ_OSCOUT_2MHZ
| dSPIN_CONFIG_SW_HARD_STOP
| dSPIN_CONFIG_VS_COMP_DISABLE
| dSPIN_CONFIG_OC_SD_DISABLE
| dSPIN_CONFIG_SR_290V_us
| dSPIN_CONFIG_PWM_DIV_2
| dSPIN_CONFIG_PWM_MUL_1;
// Program all dSPIN registers
dSPIN_Registers_Set(&dSPIN_RegsStruct);
}
电机匹配吗？ 再对比一下电机的参数，看看和你的设置是不是合适 有电机参数吗？对这个比较好奇。以前也玩过步进电机，但没你这复杂，步速没你这快。有噪音和振动比较正常。 调高转速震动、停转，应该是保护电路起控了，或者电源供电电压下降了。 查看电机参数，看看是不是已经超过限制，如果是超过限制，那么只能选择最稳定的情况。电流输出也是有最大安全值的，超过的话，肯定会引起一异常，看你程序中设置到1.5A可以调节下。 是不是供电电压太低了,提高点电压看看 检查一下电路是不是超过了最大速度限制，造成了信号不正常