使用STM32cube生成的HAL库CAN初始化函数HAL_CAN_Init的一个疑问
CAN初始化函数HAL_CAN_Init(CAN_HandleTypeDef* hcan)的步骤大致如下：退出睡眠模式;
请求进入初始化模式，并等待初始化确认标志INAK置位;
INAK标志位置位后进行初始化配置;
然后请求退出初始化模式，并等待确认初始化模式退出;
在HAL库的CAN初始化函数中，上述红色字体部分代码如下：
HAL_StatusTypeDef HAL_CAN_Init(CAN_HandleTypeDef* hcan)
{
。
。
。
。
。
。
/* Request leave initialisation */
CLEAR_BIT(hcan->Instance->MCR, CAN_MCR_INRQ);
/* Get timeout */
tickstart = HAL_GetTick();
/* Wait the acknowledge */
while(HAL_IS_BIT_CLR(hcan->Instance->MSR, CAN_MSR_INAK))
{
if((HAL_GetTick()-tickstart) > CAN_TIMEOUT_VALUE)
{
hcan->State= HAL_CAN_STATE_TIMEOUT;
/* Process unlocked */
__HAL_UNLOCK(hcan);
return HAL_TIMEOUT;
}
}
/* Check acknowledged */
if (HAL_IS_BIT_SET(hcan->Instance->MSR, CAN_MSR_INAK))
{
status = CAN_INITSTATUS_SUCCESS;
}
}
。
。
。
。
。
。
}
有疑问的地方是代码中紫色字体的两行代码，因为在请求退出初始化模式之前，初始化模式标志位INAK是等于‘1’的，然后在程序
执行CLEAR_BIT(hcan->Instance->MCR, CAN_MCR_INRQ)请求退出初始化模式之后，我们期望INAK被清‘0’，所以应该是使用
while()循环等待INAK从1变为0才对，也就是INAK=1的时候等待，INAK=0时退出while()循环；但上述程序中却是INAK=0的时候等待，INAK=1的时候退出while()循环。
参考手册中对于退出初始化模式的描述如下：
清除CAN_MCR寄存器的INRQ位为'0'，请求bxCAN退出初始化模式，当硬件对CAN_MSR寄存
器的INAK位清'0'，就确认了初始化模式的退出。
有知道原因的请指点一下，谢谢！
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