STM32F107，CAN发送错误，导致CAN离线状态，如何恢复CAN总线？
CAN规范里头提到，如果一个节点由于发送错误计数器的值不小于255时，它会进入bus off离线状态。当它监听到总线上有128次连续11个“隐性”位后，允许处于bus off状态的节点转到“error active”状态。
但问题是，我的STM32F107是主机，负责发送CAN信号的，当由于信号线的问题（CANH和CANL短路），导致主机发送错误，离线了(CAN_ESR上的TEC>255)，CAN上也就没有信号，那么从何而来《128次连续11个“隐性”位》进入恢复过程。
而且 CAN_MCR里的RESET置位，也不能复位CAN寄存器，CAN_ESR上错误次数还是存在。难道只能强行复位芯片才能解决？
下面是我的错误中断里的处理代码
void HAL_CAN_ErrorCallback(CAN_HandleTypeDef *hcan)
{
uint32_t err = hcan->ErrorCode;
uint8_t i=0;
uint8_t status=0;
Process_Status = 0;
uint32_t canTSR = hcan->Instance->TSR;
uint32_t canABRQ = CAN_TSR_ABRQ0; // 终止发送
uint32_t canTERR = CAN_TSR_TERR0; // 发送失败
uint32_t canALST = CAN_TSR_ALST0; // 仲裁失败
switch(err){
case HAL_CAN_ERROR_EWG: // EWG error
printf("CAN ERRROR = EWG\r\n");
break;
case HAL_CAN_ERROR_EPV: // EPV error
printf("CAN ERRROR = EPV\r\n");
break;
case HAL_CAN_ERROR_BOF: // BOF error
printf("CAN ERRROR = BOF\r\n");
break;
case HAL_CAN_ERROR_STF: // Stuff error
printf("CAN ERRROR = Stuff\r\n");
break;
case HAL_CAN_ERROR_FOR: // Form error
printf("CAN ERRROR = Form\r\n");
break;
case HAL_CAN_ERROR_ACK: // Acknowledgment error
printf("CAN ERRROR = ACK\r\n");
break;
case HAL_CAN_ERROR_BR: // Bit recessive
printf("CAN ERRROR = Bit recessive\r\n");
break;
case HAL_CAN_ERROR_BD: // LEC dominant
printf("CAN ERRROR = LEC dominant\r\n");
break;
case HAL_CAN_ERROR_CRC: // LEC transfer error
printf("CAN ERRROR = LEC transfer\r\n");
break;
case HAL_CAN_ERROR_NONE: // No error
printf("CAN ERRROR = NO\r\n");
break;
default:
break;
}
hcan->ErrorCode = HAL_CAN_ERROR_NONE;
hcan->State = HAL_CAN_STATE_READY;
hcan->Instance->IER = 0; // 清除全部中断
hcan->Instance->ESR = 0; // 清除错误计数
// 清空发送邮箱
for(i=0;i<3;i++){
if((canTSR & canTERR) !=0){
hcan->Instance->TSR |=canABRQ;
}
if((canTSR & canALST) !=0){
hcan->Instance->TSR |=canABRQ;
}
canABRQ <<=8;
canTERR <<=8;
canALST <<=8;
}
for(i=0;i<3;i++){
hcan->Instance->sTxMailBox.TIR=0;
hcan->Instance->sTxMailBox.TDTR=0;
hcan->Instance->sTxMailBox.TDLR=0;
hcan->Instance->sTxMailBox.TDHR=0;
}
BSP_CAN_Reset(hcan); // 复位CAN寄存器 CAN_MCR RESET置位
HAL_CAN_MspDeInit(hcan);// 注销CAN实例
status = BSP_CAN_Init(CAN_Baudrate); //重新初始化CAN
}
楼主你是想知道BUSOFF后如何恢复吗？ 将ABOM设1后，一旦检测到条件会自动恢复的，不需要人工干预。
但楼主的问题显然不是这个，楼主主要是对这句话“当它监听到总线上有128次连续11个“隐性”位后，允许处于bus off状态的节点转到“error active”状态。”不怎么理解吧？
当CAN节点进入到BUS OFF状态后，只要使能了ABOM位，那么它还是持续检测总线是否存在128次连续11个隐性位，这个是CAN接口恢复到主动错误状态的条件，那么，关键的是，如何理解这个128次连续11个隐性位。
那么我要问的是，什么是隐性位？当CANH=CANL=2.3V时！ 这里是约等于，我没找到这个符号，用等号代替。
当CANH和CANL短接时，CAN节点本身并不知道(如果没有其他外围辅助检测电路的话)，从CAN节点来看，只是知道CANH=CANL=2.3V，对于CAN节点来说，这个就是IDLE状态。所以当持续一段时间后，BUS OFF状态会解除，自动恢复到主动错误状态，但是回到主动错误状态后，由于CANH与CANL还是短接(CAN BUS IDLE状态)，此时若发送报文，则会导致发送错误，进而导致TEC累加，最终再次导致进入到BUSOFF状态。如此反复循环。
在此过程中，楼主如查看BUSOFF寄存器的状态，楼主会发现有时为0，有时为1，这就是返回循环导致的。
进入到BUSS OFF状态需要发送来驱动，但从BUS OFF状态恢复到主动错误状态并不需要任何操作来驱动，它就是自动检测128次连续11位隐性位这个条件来决定的。
这里关键的是，当CANH与CANL短接时，对于CAN节点来说，就是一直为IDLE，当CAN总线上没有任何消息时，也是IDLE，CAN节点本身在没有辅助电路的情况下是无法区分这两种情况的。 没有遇到类似问题，从手册看，以下是解决方法：
如果ABOM位为’1’，bxCAN进入离线状态后，就自动开启恢复过程。
如果ABOM位为’0’，软件必须先请求bxCAN进入然后再退出初始化模式，随后恢复过程才被开启。 你配置ABOM为1，可以自动恢复的。你不妨验证下。 研究的比较的深，还没有考虑过！！！！ 安 发表于 2017-1-5 14:42
没有遇到类似问题，从手册看，以下是解决方法：
如果ABOM位为’1’，bxCAN进入离线状态后，就自动开启恢复 ...
在初始化的时候已经置位了，但就是恢复不了，重新发can也发不出去。
手册里说的恢复过程是：需要CAN总线上有128次连续11个隐形位，相当于，用CAN总线上的数据把CAN_ESR里的TEC域递减清零。才能恢复完成。但我这个是主机，停止CAN发送的话，CAN总线上也没有数据存在。所以就清除不了错误。
难道是互联产品的从CAN就是用在恢复主CAN的？
当主CAN出现故障之后，从CAN用来发数据，清除主CAN的CAN_ESR计数？然后恢复现场？ 楼主把重发机制关闭了试试。 安 发表于 2017-1-7 11:12
楼主把重发机制关闭了试试。
没有开重发机制。
CAN总线默认的状态是隐性电平“1” （没有差分信号），那么CAN总线上如果没有数据在传输，那么128次连续11个隐性位，相当于总线闲置过一段时间之后，CAN会自己恢复？ 可以设置自动重启 楼主问题解决了吗。。。 关注，标记，CAN问题
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