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yukang1744 发表于 2016-10-11 15:04:27

UCOS/III如何切换到新任务？

本帖最后由 yukang1744 于 2016-10-11 15:05 编辑

UCOS/III 是在PendSV中断里切换任务的，最后BX      LR（见红色字体），LR是旧任务返回地址， 所以应该跳到旧任务继续执行，为什么会跳转到新任务了呢？希望高手能解惑。PendSV中断代码如下（摘自开发板例程）：
OS_CPU_PendSVHandler
    CPSID   I                                                   ; Prevent interruption during context switch
    MRS   R0, PSP                                             ; PSP is process stack pointer
    CBZ   R0, OS_CPU_PendSVHandler_nosave                     ; Skip register save the first time

    SUBS    R0, R0, #0x20                                       ; Save remaining regs r4-11 on process stack
    STM   R0, {R4-R11}

    LDR   R1, =OSTCBCurPtr                                    ; OSTCBCurPtr->OSTCBStkPtr = SP;
    LDR   R1,
    STR   R0,                                           ; R0 is SP of process being switched out

                                                                ; At this point, entire context of process has been saved
OS_CPU_PendSVHandler_nosave
    PUSH    {R14}                                             ; Save LR exc_return value
    LDR   R0, =OSTaskSwHook                                 ; OSTaskSwHook();
    BLX   R0
    POP   {R14}

    LDR   R0, =OSPrioCur                                    ; OSPrioCur   = OSPrioHighRdy;
    LDR   R1, =OSPrioHighRdy
    LDRB    R2,
    STRB    R2,

    LDR   R0, =OSTCBCurPtr                                    ; OSTCBCurPtr = OSTCBHighRdyPtr;
    LDR   R1, =OSTCBHighRdyPtr
    LDR   R2,
    STR   R2,

    LDR   R0,                                           ; R0 is new process SP; SP = OSTCBHighRdyPtr->StkPtr;
    LDM   R0, {R4-R11}                                        ; Restore r4-11 from new process stack
    ADDS    R0, R0, #0x20
    MSR   PSP, R0                                             ; Load PSP with new process SP
    ORR   LR, LR, #0x04                                       ; Ensure exception return uses process stack
    CPSIE   I
   BX      LR                                                ; Exception return will restore remaining context

    END

moyanming2013 发表于 2016-10-11 15:52:10

BX LR是切换到调用pendsv的地方了，不是任务地址。

yukang1744 发表于 2016-10-12 10:41:47

没有理解cortex内核中断执行过程，就会产生这个疑问。
cortex内核产生中断时，自动将R0~R3、R12、LR、PC、XPSR这8个寄存器压入当前的堆栈，然后执行中断服务程序。进入中断服务例程后，LR中保存的不是返回地址，而是返回时所使用的芯片模式和堆栈寄存器的标示，只能是0xFFFFFFF1、0xFFFFFFF9或者是0xFFFFFFFD这3个值中的一个，因此可以ORR   LR, LR, #0x04，进行堆栈选择。
cortex内核芯片如何从中断中返回？中断执行结束后，R0~R3、R12、LR、PC、XPSR出栈，LR值赋给PC，程序正确返回。

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