【HAL库每天一例】第108例：双轴步进电机同步旋转控制
【HAL库每天一例】系列例程从今天开始持续更新。。。。。我们将坚持每天至少发布一个基于YS-F1Pro开发板的HAL库例程，
该系列例程将带领大家从零开始使用HAL库，后面会持续添加模块应用例程。
同样的，我们还程序发布基于HAL库的指导文档和视频教程，欢迎持续关注，并提出改进意见。
参考文档见：
硬石电机控制专题指导手册
例程下载：
资料包括程序、相关说明资料以及软件使用截图
百度云盘：https://pan.baidu.com/s/1slN8rIt 密码：u6m1360云盘：http://yunpan.cn/OcPiRp3wEcA92u密码 cfb6（硬石YS-F1Pro开发板HAL库例程持续更新\5. 软件设计之电机控制(HAL库版本)\步进电机.zip）
/**
******************************************************************************
* 硬石YS-F1Pro开发板例程功能说明
*
*例程名称: YSF1_HAL_MOTOR-009. 双轴步进电机同步旋转控制
*
******************************************************************************
* 说明：
* 本例程配套硬石stm32开发板YS-F1Pro使用。
*
* 淘宝：
* 论坛：硬石电子社区
* 版权归硬石嵌入式开发团队所有，请勿商用。
******************************************************************************
*/
【1】例程简介
【2】跳线帽情况
【3】操作及现象
/******************* (C) COPYRIGHT 2015-2020 硬石嵌入式开发团队 *****END OF FILE****/
main.c文件内容
int main(void)
{
uint8_t flag=0;
/* 复位所有外设，初始化Flash接口和系统滴答定时器 */
HAL_Init();
/* 配置系统时钟 */
SystemClock_Config();
KEY_GPIO_Init();
/* 高级控制定时器初始化并配置PWM输出功能 */
STEPMOTOR_TIMx_Init();
/* 启动定时器 */
HAL_TIM_Base_Start(&htimx_STEPMOTOR);
/* 停止比较输出并禁止中断 */
HAL_TIM_OC_Stop_IT(&htimx_STEPMOTOR,TIM_CHANNEL_1);
HAL_TIM_OC_Stop_IT(&htimx_STEPMOTOR,TIM_CHANNEL_2);
/* 无限循环 */
while (1)
{
if(KEY1_StateRead()==KEY_DOWN)// 前进
{
if(flag==0)
{
STEPMOTOR_DIR1_FORWARD(); // 正转
STEPMOTOR_DIR2_FORWARD(); // 正转
/* 启动比较输出并使能中断 */
HAL_TIM_OC_Start_IT(&htimx_STEPMOTOR,TIM_CHANNEL_1);
HAL_TIM_OC_Start_IT(&htimx_STEPMOTOR,TIM_CHANNEL_2);
STEPMOTOR_OUTPUT1_ENABLE();// 正常运行
STEPMOTOR_OUTPUT2_ENABLE();// 正常运行
flag=1;
}
if(KEY3_StateRead()==KEY_DOWN) // 增速
{
speed++;
if(speed>=STEPMOTOR_SPEED_CLASS) // 参数范围限制
speed=STEPMOTOR_SPEED_CLASS-1;
else if(speed<0) // 参数范围限制
speed=0;
Toggle_Pulse=speed_class; // 调速
}
else if(KEY4_StateRead()==KEY_DOWN) // 减速
{
speed--;
if(speed>=STEPMOTOR_SPEED_CLASS) // 参数范围限制
speed=STEPMOTOR_SPEED_CLASS-1;
else if(speed<0) // 参数范围限制
speed=0;
Toggle_Pulse=speed_class; // 调速
}
}
else if(KEY2_StateRead()==KEY_DOWN)// 后退
{
if(flag==0)
{
STEPMOTOR_DIR1_REVERSAL();// 反转
STEPMOTOR_DIR2_REVERSAL();// 反转
/* 启动比较输出并使能中断 */
HAL_TIM_OC_Start_IT(&htimx_STEPMOTOR,TIM_CHANNEL_1);
HAL_TIM_OC_Start_IT(&htimx_STEPMOTOR,TIM_CHANNEL_2);
STEPMOTOR_OUTPUT1_ENABLE();// 正常运行
STEPMOTOR_OUTPUT2_ENABLE();// 正常运行
flag=1;
}
if(KEY3_StateRead()==KEY_DOWN)// 增速
{
speed++;
if(speed>=STEPMOTOR_SPEED_CLASS) // 参数范围限制
speed=STEPMOTOR_SPEED_CLASS-1;
else if(speed<0) // 参数范围限制
speed=0;
Toggle_Pulse=speed_class; // 调速
}
else if(KEY4_StateRead()==KEY_DOWN)// 减速
{
speed--;
if(speed>=STEPMOTOR_SPEED_CLASS) // 参数范围限制
speed=STEPMOTOR_SPEED_CLASS-1;
else if(speed<0) // 参数范围限制
speed=0;
Toggle_Pulse=speed_class; // 调速
}
}
else
{
flag=0;
speed=0;
pulse_count=0; // 重新计数
pulse_count=0; // 重新计数
Toggle_Pulse=speed_class;
/* 停止比较输出并禁止中断 */
HAL_TIM_OC_Stop_IT(&htimx_STEPMOTOR,TIM_CHANNEL_1);
HAL_TIM_OC_Stop_IT(&htimx_STEPMOTOR,TIM_CHANNEL_2);
STEPMOTOR_OUTPUT1_DISABLE();// 停机
STEPMOTOR_OUTPUT2_DISABLE();// 停机
}
}
}
/**
* 函数功能: 定时器比较输出中断回调函数
* 输入参数: htim：定时器句柄指针
* 返 回 值: 无
* 说 明: 无
*/
void HAL_TIM_OC_DelayElapsedCallback(TIM_HandleTypeDef *htim)
{
__IO uint16_t count;
count=__HAL_TIM_GET_COUNTER(&htimx_STEPMOTOR);
if(htim->Channel==HAL_TIM_ACTIVE_CHANNEL_1)
{
__HAL_TIM_SET_COMPARE(&htimx_STEPMOTOR,TIM_CHANNEL_1,count+Toggle_Pulse);
pulse_count++;
}
if(htim->Channel==HAL_TIM_ACTIVE_CHANNEL_2)
{
__HAL_TIM_SET_COMPARE(&htimx_STEPMOTOR,TIM_CHANNEL_2,count+Toggle_Pulse);
pulse_count++;
}
}
/******************* (C) COPYRIGHT 2015-2020 硬石嵌入式开发团队 *****END OF FILE****/
:loveliness::loveliness:
页:
[1]