【HAL库每天一例】第101例：28BYJ48步进电机控制实现
【HAL库每天一例】系列例程从今天开始持续更新。。。。。我们将坚持每天至少发布一个基于YS-F1Pro开发板的HAL库例程，
该系列例程将带领大家从零开始使用HAL库，后面会持续添加模块应用例程。
同样的，我们还程序发布基于HAL库的指导文档和视频教程，欢迎持续关注，并提出改进意见。
参考文档见：
硬石电机控制专题指导手册
例程下载：
资料包括程序、相关说明资料以及软件使用截图
百度云盘：https://pan.baidu.com/s/1slN8rIt 密码：u6m1360云盘：http://yunpan.cn/OcPiRp3wEcA92u密码 cfb6（硬石YS-F1Pro开发板HAL库例程持续更新\5. 软件设计之电机控制(HAL库版本)\步进电机.zip）
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* 硬石YS-F1Pro开发板例程功能说明
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*例程名称: YSF1_HAL_MOTOR-002. 28BYJ48步进电机控制实现
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* 说明：
* 本例程配套硬石stm32开发板YS-F1Pro使用。
*
* 淘宝：
* 论坛：硬石电子社区
* 版权归硬石嵌入式开发团队所有，请勿商用。
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*/
【1】例程简介
【2】跳线帽情况
【3】操作及现象
/******************* (C) COPYRIGHT 2015-2020 硬石嵌入式开发团队 *****END OF FILE****/
main.c文件内容
/**
******************************************************************************
* 文件名程: main.c
* 作 者: 硬石嵌入式开发团队
* 版 本: V1.0
* 编写日期: 2015-10-04
* 功 能: 28BYJ48步进电机控制实现
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* 说明：
* 本例程配套硬石stm32开发板YS-F1Pro使用。
*
* 淘宝：
* 论坛：http://www.ing10bbs.com
* 版权归硬石嵌入式开发团队所有，请勿商用。
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*/
/* 包含头文件 ----------------------------------------------------------------*/
#include "stm32f1xx_hal.h"
#include "StepMotor/bsp_uln2003.h"
#include "key/bsp_key.h"
/* 私有类型定义 --------------------------------------------------------------*/
/* 私有宏定义 ----------------------------------------------------------------*/
#define STEPMOTOR_SPEED 10 // 定义步进电机速度，值越小，速度越快
// 最小不能小于8
#define STEPMOTOR_CIRCLE_NUMBER 10 //转动圈数
#define STEPMOTOR_DIRECTION 1 // 1：顺时针0：逆时针
/* 私有变量 ------------------------------------------------------------------*/
// 速度，该值越小，速度越快，最小不能小于8
uint8_t speed=STEPMOTOR_SPEED;
// 转动圈数：28BYJ-48步进电机的步距角度为5.625/64，即每64个脉冲转5.625度
// 要转一圈需要360/5.625*64=4096个脉冲。
uint32_t Circle_number=STEPMOTOR_CIRCLE_NUMBER;
// 选择方向控制
uint8_t direction=STEPMOTOR_DIRECTION;
/* 扩展变量 ------------------------------------------------------------------*/
/* 私有函数原形 --------------------------------------------------------------*/
/* 函数体 --------------------------------------------------------------------*/
/**
* 函数功能: 输出一个数据给ULN2003从而实现向步进电机发送一个脉冲
* 输入参数: step：指定步进序号，可选值0~7
* direction：方向选择
* 可选值：1：顺时针
* 0：逆时针
* 返 回 值: 无
* 说 明: 无
*/
static void step_motor_pulse(uint8_t step,uint8_t direction)
{
uint8_t temp=step;
if(direction==0) // 如果为逆时针旋转
{
temp=8-step; // 调换节拍信号
}
switch(temp)
{
// 8个节拍控制：A->AB->B->BC->C->CD->D->DA
case 0:
A_ON;B_OFF; C_OFF; D_OFF;
break;
case 1:
A_ON;B_ON;C_OFF; D_OFF;
break;
case 2:
A_OFF; B_ON;C_OFF; D_OFF;
break;
case 3:
A_OFF; B_ON;C_ON;D_OFF;
break;
case 4:
A_OFF; B_OFF; C_ON;D_OFF;
break;
case 5:
A_OFF; B_OFF; C_ON;D_ON;
break;
case 6:
A_OFF; B_OFF; C_OFF; D_ON;
break;
case 7:
A_ON;B_OFF; C_OFF; D_ON;
break;
}
}
/**
* 函数功能: 主函数.
* 输入参数: 无
* 返 回 值: 无
* 说 明: 无
*/
int main(void)
{
/* 复位所有外设，初始化Flash接口和系统滴答定时器 */
HAL_Init();
/* 配置系统时钟 */
SystemClock_Config();
KEY_GPIO_Init();
ULN2003_GPIO_Init();
/* 无限循环 */
while (1)
{
if(KEY1_StateRead()==KEY_DOWN)
{
Circle_number=STEPMOTOR_CIRCLE_NUMBER;//赋值给目标旋转圈数，重新开始旋转
}
if(KEY2_StateRead()==KEY_DOWN)
{
direction=1-direction; // 1 --> 0 ; 0 --> 1 反转方向
}
}
}
void HAL_SYSTICK_Callback(void)
{
static uint8_t count=0; // 用于旋转速度控制
static uint8_t step=0; // 当前步进节拍
static uint16_t pulse_count=0; // 脉冲计数，4096个脉冲电机旋转一圈
if(Circle_number) // 如果等待旋转圈数不为0
{
count++; // 增加时间计数
if(count==speed) // 时间计数与目标速度相对时执行下一节拍输出
{
step_motor_pulse(step,direction); // 输出新节拍信号
pulse_count++; // 脉冲输出数增加
step++; // 节拍数增加
if(step==8) step=0; // 循环开始输出节拍
count=0; // 清零时间计数
}
if(pulse_count==4096) // 如果已经输出了4096个脉冲信号，已经转动了一圈
{
pulse_count=0; // 脉冲计数清零
Circle_number--; // 等待旋转圈数减1
}
}
else
{
A_OFF;B_OFF; C_OFF; D_OFF; // 停机
}
}
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楼主辛苦！学习了。 好文章 学习了 谢谢分享。 支持，支持
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