【抢购L432开发板】+利用STM32小四轴飞控设计
项目介绍：1、小四轴飞控设计 2、传感器简介：MPU9250包括三轴加速度计、三轴陀螺仪和三轴磁强计，以及动态运动处理器（DMP）。 编译环境：采用的编译工具为MDK 通信方式：MPU9250支持IIC和SPI两种通信方式，本文采用的是IIC总线通信。传感器初始化配置如下 {0x80, MPU9250_RA_PWR_MGMT_1} // Reset Device {0x01, MPU9250_RA_PWR_MGMT_1} // Clock Source {0x00, MPU9250_RA_PWR_MGMT_2} // Enable Acc & Gyro {0x07, MPU9250_RA_CONFIG} // {0x00, MPU9250_RA_GYRO_CONFIG} // +-250dps {0x00, MPU9250_RA_ACCEL_CONFIG} // +-2G {0x00, MPU9250_RA_ACCEL_CONFIG_2} // Set Acc Data Rates {0x30, MPU9250_RA_INT_PIN_CFG} // {0x40, MPU9250_RA_I2C_MST_CTRL} // I2C Speed 348 kHz {0x20, MPU9250_RA_USER_CTRL} // Enable AUX {0x8C, MPU9250_RA_I2C_SLV0_ADDR} {0x00, MPU9250_RA_I2C_SLV0_REG} {0x81, MPU9250_RA_I2C_SLV0_CTRL} {0x01, MPU9250_RA_I2C_MST_DELAY_CTRL}
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