【NUCLEO-L476RG开发】+传感器系列第三贴——玩转超声波测距
本帖最后由 星辰一方 于 2015-11-19 14:35 编辑超声波模块，相信很多人都用过，不难调试，但是这次我却栽了个大跟头！连续调了两天，建了10多个工程才弄下来，下面先来讲下详细过程，后面再讲这次心得体会！
实验内容：使用HAL库，实现超声波测距，并将距离用于LED亮度调节，距离越短，LED越暗，同时串口输出距离，单位mm；
工程创建过程：
【1】创建工程，配置TIM2的CH4为输入捕获，连接超声波模块的Echo引脚，用于捕获脉宽；
【2】配置TIM3的CH1为PWM输出模式，用于连接LED，调节LED亮度；
【3】打开UART2，异步，并配置PB12为推挽输出，连接超声波模块Trig引脚，用于超声波触发；
【4】配置TIM2参数，打开TIM2中断，并配置预分频79，周期59999，触发方式选择上升和下降沿触发，如下图：
【5】配置TIM3，打开中断，并配置预分频与计数周期，配置占空比，如下图：
【6】配置UART2，打开中断，设置8位长度，其他保持默认：
【7】生成工程文件，并打开，找到tim.c中下图选中位置代码，并剪切：
将该行代码粘贴到tim.c下图位置，
然后到 main.c中，在下图位置添加下图阴影部分代码，这一步操作的目的主要是为了在运行过程中修改PWM占空比。
【8】在下图位置处定义下面枚举变量，用于超声波测距过程中，状态识别：
下图代码用于printf重定向，不再详述，
下面几个函数是超声波测距触发、计算距离、延时函数、TIM2捕获中断函数，写在用户代码4区域，别忘记函数声明！
下面是定时器启动函数，卸载main函数内部：
下面是主循环内部函数，主要实现周期测距，并根据距离计算占空比，更新占空比，以改变LED亮度；
硬件电路连接及测试效果：
调试总结：
这个小测试调试比较纠结：
1、首先是cubemx版本问题，不知道4.11+V1.10pack好像有bug，测试按键中断都没成功，找了一晚上原因也没查出来bug在哪里，后来无奈，卸载cubemx4.11，并删除v1.1的pack，然后重装cubemx4.10和v1.0pack，测试通过！就是这样，很神奇，上次调试ADC的时候是4.10有bug，4.11没问题，之前也用过别的板子，从来没碰到过这样的情况，因为开始无论如何想不到这么简单的配置，cubemx还能出问题？
2、然后，同样耗费了我一个晚上的是For_Echo()这个函数中，Trig置位之后要保持一段时间，模块要求好像是40微妙，我想给它来个1ms吧！结果就没多想写了HAL_Delay(1);接下来的情况就是，死活调试不好，因为开始调试时候For_Echo()，被我放在按键的回调函数里面了，也就是说放在中断服务函数里面了！知道今天再看才发现，HAL_Delay();这个函数是不能在中断中出现的！有可能会造成中断冲突！大家引以为戒！很早就了解这个情况，这次大意了！
HAL_Delay();函数不能出现在中断中！
HAL_Delay();函数不能出现在中断中！
重要的事情说两遍！
HAL_Delay(1)放在中断中也应该没问题，问题的关键是你按键的中断优先级比SYSTICK的优先级高，所以才导致延时没法进行。生成代码时默认SYSTICK的优先级应该是最低的。 工程文件奉上~！
多谢分享。。。。辛苦了
谢谢lz 怪不得老是进HAL_Delay()就卡死，这下有救了 超声波模块超声波模块 很详细，，顶 兄弟学习能力很不错 creep 发表于 2015-11-20 08:54
HAL_Delay(1)放在中断中也应该没问题，问题的关键是你按键的中断优先级比SYSTICK的优先级高，所以才导致延 ...
原来如此，只知道冲突，没去管它，多谢大神指点！ 安臣 发表于 2015-11-20 08:40
兄弟学习能力很不错
是我看错了么兄台你的头像……