安 发表于 2015-5-26 17:01
main是可以作为任务调度，如果把main作为任务调度，那么，系统如何启动？需要修改启动文件，启动的时候调用 ...
main函数是不能结束的！否则系统就停止了。
main函数进入osKernelStart()就不会返回了，之所以留while(1){}是因为不至于真出现问题后，调试时出现无法定位而留的。
安 发表于 2015-5-26 17:01
main是可以作为任务调度，如果把main作为任务调度，那么，系统如何启动？需要修改启动文件，启动的时候调用 ...
找了一通资料，发现如下几点供讨论：
1. MAIN作为任务调度，会产生一些副作用，所以ST在改写的时候将这一特性去掉了，也就是说，在ST的RTOS里，MAIN是不能作为任务供调度的。
2. 研究了一下KEIL的RTX，由于这个组件是闭源的，所以内部特征没法跟踪，只不过RTX提供了一个OSKERNELINITIALIZE()函数，而ST提供的该函数是空的，会不会这个函数里面有玄机，存疑中？
3. ST为了统一一些定义，尽管它屏蔽了MAIN作为任务的可能，但默认将OSFEATURE_MAINTHREAD的值设置为1，也就是说，这个特性只是一个摆设，根本不起作用！
供讨论
netlhx 发表于 2015-5-26 21:04
找了一通资料，发现如下几点供讨论：
1. MAIN作为任务调度，会产生一些副作用，所以ST在改写的时候将这一 ...
根据《The Definitive Guide to Arm Cortex-M3 and Cortex-M4 Processors》，19.3节，P613的内容看来，main作为任务函数被调度，是由于在进入main之前（即在复位向量中已经对RTX做了初始化，把main作为一个任务函数，并启动调度器），RTX只是一个独立的中间件，用户在main任务中可以初始化硬件、初始化并创建其它任务，如果已经使用了osFeature_MainThread==1宏，则就不用再显示调用osKernelStart()了，否则还需要调用并启动调度器。
说明：
1.RTX是开源的，只是你选用的是.lib，你可以选择使用RTX源文件并重新编译即可。
2.RTX又是特殊的，在Keil中的选项（Target）中可以显示指出。当然可以通过修改一些文件使keil支持其它RTOS。
3.为了保持兼容性，把main作为任务函数的优点并不明显。尽管在CMSIS-RTOS API框架下。
下面的也有关于main作为任务函数的CMSIS的说明：
http://www.keil.com/pack/doc/cmsis/RTOS/html/group___c_m_s_i_s___r_t_o_s___kernel_ctrl.html
moyanming2013 发表于 2015-5-26 22:13
根据《The Definitive Guide to Arm Cortex-M3 and Cortex-M4 Processors》，19.3节，P613的内容看来，ma ...
不错，高见！灰常感谢！
moyanming2013 发表于 2015-5-26 20:53
main函数是不能结束的！否则系统就停止了。
main函数进入osKernelStart()就不会返回了，之所以留while(1) ...
楼主跑的是系统，如果有系统，main是可以结束的。在main里面创建了其他任务，虽然main结束了。但是其他的任务还是在运行。
安 发表于 2015-5-27 14:17
楼主跑的是系统，如果有系统，main是可以结束的。在main里面创建了其他任务，虽然main结束了。但是其他的 ...
LZ是使用了RTOS，但如果osFeature_MainThread没有设置为1，则main是不能也不会停止运行的。
如果osFeature_MainThread设置为了1，则main函数作为一个任务函数的角色出现，这个任务函数是可以停止运行的。
该问题的关键，要看调度器位于什么位置，调度器在main中被调用执行，则main无法停止也不会停止，否则main可以停止。
moyanming2013 发表于 2015-5-27 18:14
LZ是使用了RTOS，但如果osFeature_MainThread没有设置为1，则main是不能也不会停止运行的。
如果osFeatur ...
我没用过这个系统，我用其他的UCOS、COOCS、MQX、rt-thread等系统，main都是作为一个创建任务的功能，可以结束的。
安 发表于 2015-5-28 08:56
我没用过这个系统，我用其他的UCOS、COOCS、MQX、rt-thread等系统，main都是作为一个创建任务的功能，可 ...
1.根据邵贝贝的《嵌入式实时操作系统uc/os-2》(第二版），3.13节（P113)： UC/OS-II的启动，其中指出了：
“多任务的启动是通过调用OSStart()实现的。”
书中给出了在main中调用OSStart()的示例，而OSStart()又调用了OSStartHighReady()，书中给出了解释：
“OSStartHighReady()将永远不返回到OSStart()。”
我没有在该书和UC/OS的官方网站上找到不在main中调用OSStart()的程序或说明。
也就是说在UC/OS中，main将不会也不能返回！
2.根据rt-Thread官方最新代码，从gitHub中获知：
http://github.com/RT-Thread/realboard-lpc4088/blob/master/software/rtthread_examples/examples/realboard/applications/startup.c
/*
* File : startup.c
* This file is part of RT-Thread RTOS
* COPYRIGHT (C) 2009, RT-Thread Development Team
*
* The license and distribution terms for this file may be
* found in the file LICENSE in this distribution or at
* http://www.rt-thread.org/license/LICENSE
*
* Change Logs:
* Date Author Notes
* 2009-01-05 Bernard first implementation
* 2010-03-04 Magicoe for LPC17xx
*/
#include <rthw.h>
#include <rtthread.h>
#include "board.h"
#include "drv_sram.h"
extern int rt_application_init(void);
/**
* This function will startup RT-Thread RTOS.
*/
void rtthread_startup(void)
{
/* initialize board */
rt_hw_board_init();
/* show version */
rt_show_version();
#ifdef RT_USING_HEAP
#if LPC_EXT_SDRAM
rt_system_heap_init((void *)LPC_EXT_SDRAM_BEGIN, (void *)LPC_EXT_SDRAM_END);
sram_init();
#else
rt_system_heap_init((void *)HEAP_BEGIN, (void *)HEAP_END);
#endif
#endif
/* initialize scheduler system */
rt_system_scheduler_init();
/* initialize system timer*/
rt_system_timer_init();
/* initialize application */
rt_application_init();
/* initialize timer thread */
rt_system_timer_thread_init();
/* initialize idle thread */
rt_thread_idle_init();
/* start scheduler */
rt_system_scheduler_start();
/* never reach here */
return ;
}
int main(void)
{
/* disable interrupt first */
rt_hw_interrupt_disable();
/* startup RT-Thread RTOS */
rtthread_startup();
return 0;
}
同样的，rt-thread在main中调用了rtthread_startup(),并可以看出rtthread_startup()调用了启动调度函数rt_system_scheduler_start();并随后给出注释/* never reach here */，也就是说启动器一旦调度成功，是不会也不能返回的（除非所有的任务都结束了）。
也就是说rt-thread的main函数也是不会也不能返回的。
3.其它2个我没有细看，但有理由相信（或请“安”给出一个不相信的理由），COOCS和MQX的实现机理和上述UC/OS和TR-THREAD一样：即，main是不会也不能返回的。
通过查看可知，貌似只有RTX和FreeRTOS有把main作为任务函数的配置项。
moyanming2013 发表于 2015-5-28 12:05
1.根据邵贝贝的《嵌入式实时操作系统uc/os-2》(第二版），3.13节（P113)： UC/OS-II的启动，其中指出了： ...
我说的可以结束，是main中不去写while(1)。在返回之前他先启动了系统的运行，所以这里实际是跳不出main的。即便是写了while(1),从代码流程上看是会进入while处理，但是他是不会走下去的。
OSStart()，这个是程序运行的关键。
安 发表于 2015-5-28 15:11
我说的可以结束，是main中不去写while(1)。在返回之前他先启动了系统的运行，所以这里实际是跳不出main的 ...
1.你所理解的“结束”不能拿来误导众人，自己娱乐就好了。
2.你所谓的“即便是写了while(1)，从代码流程上看是会进入while处理”（但愿你没有写错且不是你自己娱乐用的句子），是错误的！
你还是未能理解到底哪个是正确的！你到底错在了什么地方！
你的理解停留在了如果有while(1)那么main就结束不了，这个是狭隘且错误的！因为在main中程序是进入不了while(1)的，这跟有没有while(1)都没什么卵用！有while(1)进入不了，没有while(1)，main也不会退出！
那main为什么会退出不去呢？是因为OSStart()（或其他RTOS中表示启动调度的API）是永远不会返回的（除非所有任务都返回了，这种情况程序员是不会故意而为的）！
那main中到底应不应该出现一个while(1)（或者其它任何表示死循环的语句）呢？当然有必要（但不是必须），因为这是预防程序出现错误，万一（注意是万一）从OSStart()返回了，不至于调试代码时不知道程序去哪了？OSStart()万一退出，main函数也就退出了，此时程序返回到重启向量中（一般重启向量的最后一条语句是跳往main函数），PC中已经不存在有意义的指向了，此时系统终止运行。如果main的最后有一个无线循环，那么起码程序员调试时会知道，哦，原来从OSStart()返回了，此时应该注意所有的任务函数是不是有问题。