叶落风过 发表于 2015-2-28 23:59:43

STM32的CAN通信实现

本帖最后由 叶落风过 于 2015-3-1 00:01 编辑

1.CAN是控制器局域网络(Controller Area Network, CAN)的简称2.芯片选用：TJA1050http://images.cnitblog.com/blog/669808/201411/211504250939193.png
差分信号输入，这里的显性电平CANH和CANL压差是2V左右，逻辑上表示“0”两线之间没有压差CANH和CANL都是2.5V左右，表示逻辑“1” 实现代码1、
[*]/* 配置CAN模块*/
[*]CAN_Config();


[*]void CAN_Config(void)
[*]{
[*]①CAN_GPIO_Config();   //此处用PB8/PB9
[*]CAN_NVIC_Config();
[*]CAN_Mode_Config();
[*]CAN_Filter_Config();
[*]}
②对于CAN_NVIC_Config();看下CAN 的中断分类http://images.cnitblog.com/blog/669808/201411/211514576568509.jpg
[*]static void CAN_NVIC_Config(void)
[*]
[*]{
[*]
[*]    NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure;
[*]
[*]      /* Configure one bit for preemption priority */
[*]
[*]    NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_1);
[*]
[*]      /*中断设置*/
[*]
[*]    NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = USB_LP_CAN1_RX0_IRQn;   //CAN1 RX0中断
[*]
[*]      NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 0;          //抢占优先级0
[*]
[*]      NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 0;             //子优先级0
[*]
[*]      NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;
[*]
[*]      NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);
[*]
[*]}
③CAN_Mode_Config(); 　 //CAN不像I2C那样有片选，他背身有许多协议，也要进行选择，所以对应代码的结构体也多（集体可看CAN手册）④CAN_Filter_Config(); 过滤器程序看下CAN的主要框图（M3里面的CAN）http://images.cnitblog.com/blog/669808/201411/211551129689005.pngM3里面有三个发送邮箱，把要发送的数据打包成报文，然后把它发送到CAN网络总线上；接收器 先经过滤器，M3里面有14个过滤器，过滤的时候是根据报文的ID来过滤的，ID相同的话，才能过去（相当于一个闸门）接收到数据后（这里有两个FIFO ，0、1 ），我们的实验用的是 放到FIFO 的Mailbox 0；代码写法根基三部分：1.Tx Mailboxes 2.Acceptance Filters 3.Receive FIFOhttp://images.cnitblog.com/blog/669808/201411/211601026871210.png
STM32 的 ID 过滤方式有两种，一种为标识符列表模式，它把要接收报文
的 ID 列成一个表，要求报文 ID 与列表中的某一个标识符完全相同才可以接
收，可以理解为白名单管理。（说白了就是有一个标志位相同，然后就联通了）另一种称为标识符屏蔽模式，它把可接收报文 ID 的某几位作为列表，这几
位被称为屏蔽位，可以把它理解成关键字搜索，只要屏蔽位(关键字)相同，就
符合要求。即这种模式只要求报文 ID 的屏蔽位与列表中标识符相应屏蔽位相
同 ，报文就被保存到接收 FIFO。（标志位的某几位检验，相同的话就通过了）2.什么叫做报文（就是帧）在原始数据段的前面加上传输起始标签、片选(识别)标签、控制标签，在
数据的尾段加上 CRC 校验标签、应答标签和传输结束标签。把这些内容按特定
的格式打包好，就可以用一个通道表达各种信号了，各种各样的标签就如同
SPI 中各种通道上的信号，起到了协同传输的作用。当整个数据包被传输到其
它设备时，只要这些设备按格式去解读，就能还原出原始数据。类似这样的数
据包就被称为 CAN的数据帧。http://images.cnitblog.com/blog/669808/201411/211619147504413.png
看下数据帧http://images.cnitblog.com/blog/669808/201411/211621597966288.png扩展与标准 仲裁段不一样，扩展11+18 = 29位仲裁段：告诉是发还是收（几个同时通信的时候，那那根的信号，拉低了就是谁的了）如：http://images.cnitblog.com/blog/669808/201411/211628518434340.png总电平接收了节点2的^_^（can的神奇之处）CRC：发送与接收的对应IDE：用于区分标准帧与扩展帧r0、r1 都是显性位3.CAN通信报文内容设置void CAN_SetMsg(void)4.发送消息，“ABCD”CAN_Transmit(CAN1, &TxMessage);总体流程图（例程对应）：http://images.cnitblog.com/blog/669808/201411/211640178283702.jpg
while( flag == 0xff ); //flag =0 ,success ，此时产生一个中断（CAN中断）对于从机的CAN_Config(); 是一模一样不一样的是从机先上电中断函数时一样的

CAN线接的时候 CANH接CANH, CANL接CANL,不能对接

寂寞如她 发表于 2015-3-1 00:07:25

好帖，值得学习:lol:lol:lol:lol

大器所成 发表于 2015-3-1 01:02:05

赞一下:):):):):)

wambob 发表于 2015-3-1 11:14:04

学习学习

拼命三郎 发表于 2015-3-1 11:25:07

学修一下

lkl0305 发表于 2015-3-1 18:00:40

多谢分享！！！

拼命三郎 发表于 2015-3-2 08:04:04

党国特派员 发表于 2015-3-2 09:18:08

多谢分享！！！

damiaa 发表于 2015-3-2 09:57:20

好。谢谢。

bit 发表于 2015-3-2 10:26:47

楼主要做什么开发，汽车应用吗？
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