小贾-370388 发表于 2014-12-27 22:14:40

基于stm32 nucleo核心板控制自平衡小车系统

stm32 nucleo核心板 早已到手 ，由于工作繁忙没有时间玩今天整理了整理准做一个自平衡小车。现在已经把原件凑齐准备组装调试。以后将陆续发送进展情况。
电器材料：
stm32 nucleo核心板
电机驱动板（自己从网上买的L298N片子搭的）
蓝牙模块
电机 ：德国冯哈勃Faulhaber空心杯电机

联轴器
轮胎
电子陀螺仪
电池（从笔记本中拆卸下来的旧电池）


            stm32 nucleo核心板
特点
[*]STM32 microcontroller with LQFP64 package

[*]STM32F072RBT6 ( 128K FLASH )
[*]Two types of extension resources

[*]Arduino Uno Revision 3 connectivity
[*]STMicroelectronics Morpho extension pin headers for full access to all STM32 I/Os
[*]mbed-enabled (mbed.org)
[*]On-board ST-LINK/V2-1 debugger/programmer with SWD connector

[*]selection-mode switch to use the kit as a standalone ST-LINK/V2-1
[*]Flexible board power supply

[*]USB VBUS or external source(3.3 V, 5 V, 7 - 12 V)
[*]Power management access point
[*]Three LEDs

[*]USB communication (LD1), user LED (LD2), power LED (LD3)
[*]Two push buttons: USER and RESET
[*]USB re-enumeration capability: three different interfaces supported on USB

[*]Virtual Com port
[*]Mass storage
[*]Debug port
[*]Comprehensive free software HAL library including a variety of software examples
[*]Supported by wide choice of Integrated Development Environments (IDEs) including IAR, Keil, GCC-based IDEs


电子陀螺仪
MPU-6050模块(三轴陀螺仪 + 三轴加速度)
使用芯片：MPU-6050
供电电源：3-5v（内部低压差稳压）
通信方式：标准IIC通信协议
芯片内置16bit AD转换器,16位数据输出
陀螺仪范围：±250 500 1000 2000°/s
加速度范围：±2±4±8±16g   
采用沉金PCB,机器焊接工艺保证质量
引脚间距2.54mm
                                                    电机驱动板
参数:
型号： L298N是专用驱动集成电路，
功能：属于H桥集成电路，正反转控制
输出电流2A，最高电流4A，
工作电压：最高工作电压50V

                         蓝牙模块
1、采用CSR主流蓝牙芯片，蓝牙V2.0协议标准

2、串口模块工作电压3.3V，距离一般有15米

3、波特率默认出厂9600，用户可设置。

4、支持软/硬件设置主从模式

5、工作状态指示，连接与非连接状态信号输出，便于MCU对模块进行状态跟踪

6、核心模块尺寸大小为：26.7mmx 13mm x 2.2 mm

7、工作电流：配对中：2～10mA配对完毕未通信：5～6Ma通信中：20mA

8、休眠电流：不休眠，但支持低功耗模式

9、用于GPS导航系统，水电煤气抄表系统，工业现场采控系统。

10、可以与蓝牙笔记本电脑、电脑加蓝牙适配器、PDA等设备进行无缝连接

                        空心杯电机
型    号：德国冯哈勃Faulhaber带编码器空心杯减速电机2342L01212V每分
钟 120转
工作电压: 12V
空载转速：8100RPM（转每分钟）
减速后速：120RPM（转每分钟）
直    　径：30mm
电机长度：42mm
总共长度：85mm
出轴直径：6mm
出轴长度：35mm
输出功率：17W
扭　　矩：大扭矩( 1.72Nm)
空载电流：75mA
堵转电流：1400mA
减速箱型号：日本定制（全金属精密行星减速箱）
减速比：64：1
编码器：光电式
输出路数：ＡＢ双路输出
每圈脉冲：12CPR（脉冲每圈）


                                  轮胎
轮胎参数：
机器人用轮胎 1/10模型 车轮 轮胎65mm小车轮子
直径：65MM 宽：27MM
内六角套边到边12MM


                                                                  联轴器

                                                               电机轮胎组装图

                                     车底座装成型


整体效果图

























巅峰残狼 发表于 2014-12-27 23:21:21

期待。。。

沐紫 发表于 2014-12-29 10:56:39

坐等小车跑起来的时候:)

万里-363223 发表于 2015-1-7 08:50:51

PID算法，一直很想学习，期待楼主的作品

黑溱郎 发表于 2015-1-7 11:15:05

楼主这个进展如何了？

akejoy 发表于 2015-1-7 11:23:23

这个很高级，，，，

默默前行 发表于 2015-1-7 11:31:42

看起来好棒

沐紫 发表于 2015-1-13 17:14:57

楼主还在不？呼叫楼主

小贾-370388 发表于 2015-1-16 08:12:11

沐紫 发表于 2015-1-13 17:14
楼主还在不？呼叫楼主

在呢
这两天有点忙，没有顾得上完小车呢

沐紫 发表于 2015-1-30 13:42:50

楼主尽快把代码以及其他内容发布出来哦，活动马上结束。楼主这个方案如果有视频演示就更赞了
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