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调试电机不能看到某些变量的变化趋势让我觉得不是很舒坦，于是今天安装上了STM studio，在这之前我一直用的是Jscope。 工程是workbench5.1.3生成的，代码是用的No.5 电机套件实验任务3&旋钮控制转速这篇文章的 首先是使用STM studio来查看一些内部变量，结果如下： 
颜色挺鲜艳的，不过我觉得不是很好用，只能框选缩放，不能通过鼠标滚轮来操作。 解释一下图里面的内容吧，其实在图片底部都有图例 1.蓝色是我在代码里添加的实时速度变量realspeed，可以看到整个实验过程的速度变化趋势。 2.灰色是finalspeed，这个函数MC_ProgramSpeedRampMotor1的第一个参数对应的就是finalspeed，和真实速度相差6倍，所以在设置的时候我们的设置值要除以6. 3.橙色是Iqdref变量的第一个组件，q轴电流参考值，在启动阶段可以看到q轴电流参考值很大，这是因为启动方式是满转矩方式启动，运行中当速度超过某个值后电流参考值设置到最大，这时候处于电流环输出饱和状态了。 4.墨绿色是Iqdref变量的第二个组件，d轴参考值，从图中可以看到这个值一直是处于0状态，这是因为我们运行的FOC不需要对磁链进行调整，在某些运用中如果需要电机转速高于额定转速时，则需要调节d轴电流，进行弱磁升速。 5.紫色是Iqd变量的第一个组件，q轴电流实际值，从图中可以看出在启动和低速阶段q轴电流能很好的跟踪到参考值的变化，当转速较高时q轴电流开始出现震荡。 6.绿色是Iqd变量的第二个组件，d轴电流实际值，从图中可以看到d轴电流在零值附近震荡得更加厉害，几乎贯穿了整个实验过程，这个现象是不可避免的。 由于是初次使用STM studio，所以我只保留了一张图，下面是我调试过程中使用Jscope生成的截图： 
查看dq轴电流波形与速度之间的关系，结论和使用STM studio时一致。 启动时q轴电流大很大，满转矩启动。 
展开看可以发现，当速度超过12000转时电流q轴电流震荡非常厉害，而d轴电流一直处于震荡状态，需要通过调节PI参数来抑制这个现象，但是目前还不能完全消除。 
这张图中是电机启动阶段dq轴电流波形，q轴电流从零上升到最大值需要的时间大约是1s，我在代码中还没找到在哪里修改这个参数，这个时间太长了，开环强拖环节时间已经减少到0.5s。从图中看得出来，满转矩启动后维持较低转速运行的电流其实是很小的。 
这张图查看的变量是alpha-beta轴电流与给定角度之间的关系。 
满转矩启动切入观测器角度细节图。 今天的分享就到这里，大家有什么问题可以留言讨论。 |
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工欲善其事必先利其器
STlink是可以刷成Jlink的，过程是可逆的，参考这篇帖子【STM32电机培训】——9、Nucleo板上使用J-Scope工具例程
可以的，DAC调试对于调试还是很方便的，对于没有DAC的MCU这些工具就很重要了
有判定条件的，达到一定转速，观测器能找到转子位置后才能切，某些电机转速低的时候反电动势太小，观测器无法收敛就不能低速切入闭环